[實用新型]一種用于電動執行機構機械磨損的實時檢測裝置

有效

• 申請號: 201820860970.2
• 申請日: 2018-06-05
• 公開（公告）號: CN208270206U
• 公開（公告）日: 2018-12-21
• 發明（設計）人: 藺維江;伍青松;林秋祥;龐佩璐
• 申請（專利權）人: 上海儀沃智能科技有限公司
• 主分類號: G01M13/02
• 分類號: G01M13/02;G01N3/02;G01N3/56
• 代理公司: 廣州凱東知識產權代理有限公司 44259
• 代理人: 羅丹

本實用新型提供了一種用于電動執行機構機械磨損的實時檢測裝置，通過兩個編碼器一定時間范圍T內分別根據電機輸出軸的位移獲得脈沖數N1、減速器輸出軸的位移獲得脈沖數N2，根據電機輸出軸到減速箱輸出軸之間的機械傳動總減速比Q，在STM32系列單片機計算機械傳動在時間范圍T內的固有誤差ΔN，當ΔN達到一定值時即可視為機械磨損過大，系統發出報警提醒用戶注意。本實用新型可以實時對電動執行機構減速箱內零部件的磨損情況進行檢測，提醒用戶對運行狀態的執行機構及時進行維護維修和更換，同時可以將A/B編碼器的脈沖信號作為電機和減速器輸出軸的速度檢測信號。

技術領域

本實用新型涉及一種用于電動執行機構機械磨損的實時檢測裝置。

背景技術

電動執行機構主要是由電機、減速器和電控單元三部分構成。電動執行機構主要參數：力矩和速度都是通過減速器進行傳動和轉換的。目前電動執行機構減速器的主要減速方式有以下幾種：蝸輪蝸桿減速、行星齒輪減速、平齒輪減速和諧波齒輪減速。在長時間工作狀態下減速箱內部的傳動部件，齒輪、渦輪、蝸桿會發生磨損，使得部件之間產生間隙，傳輸效率下降，嚴重時會造成電動執行機構輸出力矩減小定位精度下降，甚至無法正常工作。因此，迫切需要一種能夠對工作狀態下的減速器的性能進行實時檢測和分析的系統。

實用新型內容

針對以上問題，本實用新型提供了一種用于電動執行機構機械磨損的實時檢測裝置，具體方案如下：

一種用于電動執行機構機械磨損的實時檢測裝置，包括：

編碼器A，安裝于電機輸出軸，根據一定時間范圍T內所述電機輸出軸的位移獲得脈沖數N1；

編碼器B，安裝于減速器輸出軸，根據一定時間范圍T內所述減速器輸出軸的位移獲得脈沖數N2；

電控單元，包括主控板，所述主控板通過脈沖信號調理模塊接收所述編碼器A、編碼器B的脈沖，以計算機械傳動在時間范圍T內的固有誤差。

優選的，所述主控板采用STM32系列單片機。

優選的，所述脈沖信號調理模塊采用AM26C32四路差動線路接收器。

本實用新型提供的用于電動執行機構機械磨損的實時檢測裝置實時對電動執行機構減速箱內零部件的磨損情況進行檢測，提醒用戶對運行狀態的執行機構及時進行維護維修和更換。同時，可以將A/B編碼器的脈沖信號作為電機和減速器輸出軸的速度檢測信號。

附圖說明

附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，并且構成說明書的一部分，與本實用新型的實施例一起用于解釋本實用新型，并不構成對本實用新型的限制。在附圖中：

圖1為本實用新型實施例模塊圖；

圖2為本實用新型實施例電路原理圖。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

本實用新型使用兩個增量式光電編碼器對執行機構減速箱機械部件磨損進行檢測。編碼器A安裝在電機軸上，編碼器B安裝在減速箱的蝸輪輸出軸上。由于A、B編碼器的線數和執行機構的減速比都是固定的，因此，在一個確定的時間范圍T內，對于每一臺執行機構編碼器A和B的脈沖數的差值也是一個固定的參數。當電動執行機構工作時兩個編碼器的脈沖被同時采集到上位機主控制板的STM32的芯片進行數據分析處理。

具體的，本實用新型提供的一種用于電動執行機構機械磨損的實時檢測方法，包括以下步驟：