[實用新型]一種帶有可伸縮抓手的環柱式施藥無人機

有效

• 申請號: 201820855121.8
• 申請日: 2018-06-04
• 公開（公告）號: CN208377074U
• 公開（公告）日: 2019-01-15
• 發明（設計）人: 李繼宇;布仁滿都拉;肖杰;陳倩倩;羅慧瑩
• 申請（專利權）人: 華南農業大學
• 主分類號: B64D1/18
• 分類號: B64D1/18;B64D47/00
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 李瑤

本實用新型涉及一種帶有可伸縮抓手的環柱式施藥無人機，包括環狀的固定盤，環狀的固定盤設有至少一個開口。便于將樹干套入環狀的固定盤，固定盤外側向外延伸有至少四個機臂，至少四個機臂以環狀的固定盤的中心為圓心呈環形陣列排布，固定盤內側向內延伸有至少兩個緊固裝置，至少兩個緊固裝置以固定盤的中心為圓心呈環形陣列排布，每個緊固裝置均包括驅動裝置、動作裝置以及抓手，動作裝置包括固定端和活動端，驅動裝置驅動動作裝置的活動端相對于固定端運動，抓手固接于動作裝置的活動端。當需要將無人機停留在樹干上的某一高度時，驅動動作裝置，此時抓手與樹干表面抵接，保證無人機穩固的停在樹干上，即使針對不同直徑的樹干，也可以穩固夾住。

技術領域

本實用新型涉及林業機械裝備領域，特別是涉及一種帶有可伸縮抓手的環柱式施藥無人機。

背景技術

該項目對象以棕櫚科喬木如椰子、假檳榔等為代表，隨著其農副產品與園林綠化需求越來越大，其病蟲害防治市場不斷擴大，但目前市面上并無針對性的施藥機械，因此市場對該項目技術有迫切需求。

航空施藥采用超低量噴霧，藥液在作物冠層的沉降效果好，農藥的有效利用率高，對減少農業資源的浪費，減少環境的污染，保障食品安全，均具有重要的意義。我國農村勞動力短缺與農業勞動力需求的矛盾日益嚴峻，急需高效率的作業機具服務于農業生產。航空施藥作業具有作業效率高，勞動強度小的特點，是實現高效農業、生態農業的重要方式之一。

由于樹葉冠層過高，防治病蟲害時無法采用地面機械或者人工噴藥方式進行作業，如果采用小型無人機空中噴施作業會存在林木密度大進而限制飛行器飛行作業空間的問題，同時由于不宜采用大型飛行器，因此載藥容量小。另外飛機一般是在樹冠上部飛行，因此會導致葉面下部無法得到有效噴施。

因此，現有技術中出現了一種作業時能夠停留在樹干上的環柱式無人機，專利號為：ZL 201510173391.1，發明名稱為：一種可拆分環柱式中空無人機及其作業方法的發明專利公開了一種可拆分環柱式中空無人機及其作業方法，該無人機包括機架、動力與控制機構、中心緊固裝置，機架包括一固定盤和至少兩個機臂，固定盤為雙層、可拆卸、中空結構，每個機臂起始端固定在固定盤上，沿固定盤上的拆卸線對稱分布；動力與控制機構包括上槳旋翼、上槳電機、上槳電子調速器和飛控模塊，上槳旋翼設置在機臂的末端，上槳旋翼由上槳電機驅動，轉動產生向下的風力，飛控模塊通過上槳電子調速器控制上槳電機的轉動；中心緊固裝置用于在上槳旋翼停止轉動時將無人機緊固在作業樹干上。本發明將固定盤套在作業樹干外徑上作業，在到達指定高度后，緊固裝置將無人機緊固在作業樹干上，具有節能的優點。所述緊固裝置包括若干個可充放氣氣囊、充放氣泵和充放氣控制器，可充放氣氣囊均設置在中空的固定盤內側，每個可充放氣氣囊分別與充放氣泵相連，充放氣泵、充放氣控制器、飛控模塊三者依次連接；可充放氣氣囊在充滿氣后構成的類似圓環的內徑小于作業樹干的外徑。該裝置的緊固裝置為可充放氣囊、充放氣泵和充放氣控制器，然而充放氣囊在反復多次使用后存在產生形變或者由于磨損產生破洞的風險，使無人機的可靠性變差，且充放氣時間較長，給操作帶來不便。

發明內容

針對現有技術中存在的技術問題，本實用新型的目的是：提供一種帶有可伸縮抓手的環柱式施藥無人機，適用于不同直徑的樹干，適用范圍廣，抓握樹干穩固，可靠性好，使用方便。

為了達到上述目的，本實用新型采用如下技術方案：

一種帶有可伸縮抓手的環柱式施藥無人機，包括環狀的固定盤，環狀的固定盤設有至少一個開口，固定盤外側向外延伸有至少四個機臂，至少四個機臂以環狀的固定盤的中心為圓心呈環形陣列排布，固定盤內側向內延伸有至少兩個緊固裝置，至少兩個緊固裝置以固定盤的中心為圓心呈環形陣列排布，每個緊固裝置均包括驅動裝置、動作裝置以及抓手，動作裝置包括固定端和活動端，驅動裝置驅動動作裝置的活動端相對于固定端運動，抓手固接于動作裝置的活動端。

進一步，機臂設置為四個，緊固裝置設置為四個，每個機臂對應一個緊固裝置設置。