[實用新型]一種存取樣機械手裝置

有效

• 申請號: 201820852496.9
• 申請日: 2018-06-04
• 公開（公告）號: CN208358796U
• 公開（公告）日: 2019-01-11
• 發明（設計）人: 譚為;朱帥帥
• 申請（專利權）人: 湖南三德科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10;B25J15/00;B25J15/06;G01N35/00
• 代理公司: 湖南兆弘專利事務所(普通合伙) 43008
• 代理人: 周長清;鄒大堅

本實用新型公開了一種存取樣機械手裝置，包括機械手和用于驅動機械手于存瓶工位處移動的驅動裝置，所述機械手包括第一存取組件和樣瓶倉組件，所述樣瓶倉組件設有移倉驅動件和多個樣瓶倉，所述移倉驅動件驅動多個樣瓶倉于第一存取組件與存瓶工位之間依次移動、以用于通過第一存取組件將存瓶工位處存儲的多個樣瓶依次取入樣瓶倉內、或者將多個樣瓶倉內的樣瓶依次存入存瓶工位。本實用新型結構簡單緊湊、運行方便靈活、存取樣時間短、取送過程安全高效。

技術領域

本實用新型主要涉及到煤樣存取設備領域，具體涉及一種存取樣機械手裝置。

背景技術

對于物料（如礦石、煤炭）樣品的采樣、制樣、化驗工作，各個國家均有強制標準，必須遵照標準進行樣品的采制化工作。樣品的采樣、制樣、化驗工作過程的準則是在不破壞樣品代表性的前提下，把采集到的樣品粒度逐漸減小，質量也逐步減少，直到符合實驗室化驗對樣品的粒度和質量（重量）精度要求，然后對符合要求的樣品進行相關的化驗分析。

如以煤炭的樣品采制化為例，實際上是一種抽樣分析的過程，煤炭采樣和制樣的目的，是為了獲得一個其實驗結果能代表整批被采樣煤的實驗煤樣。煤炭是一種不均勻的物質（粒度、質量特性分布等），被采樣煤的質量一般都比較大（幾十噸到幾萬噸不等），從被采樣煤中采取具有代表性的一部分煤的過程叫“采樣”，目前有機械采樣、人工采樣、半機械采樣等多種方式方法。按標準采到樣品后，下一過程是“制樣”，制樣過程一般有破碎、混合、縮分、干燥等過程。樣品制好后即開展下一步的樣品“化驗”，對樣品進行分析。不論是“采樣”、“制樣”還是“化驗”， 這一過程中不能夠有樣本的損失，不能夠令樣本發生一些物理或化學變化，否則將會對最終的試驗結果造成影響。

在物料（如礦石、煤炭）樣品的采樣、制樣、化驗工作中，被采集的樣品通常包括分析樣、全水分樣、存查樣、棄樣等，其中樣品被采集后需要存放于存瓶工位處（樣品存儲柜系統）中，以備再查取。如圖1所示，存瓶工位處（樣品存儲柜系統）具有多個橫設的樣瓶存放倉，每個樣瓶存放倉內均可以依次存放多個樣瓶（現有最多可以存放7個樣瓶）。樣品在存放或查取時，再使用存取樣機械手裝置進行取送樣。存在以下技術問題：

1、現有機械手上只帶有一個樣瓶緩沖倉，用戶存樣時，先讀卡，然后將樣瓶放入放瓶工位、機械手帶著樣瓶移動至存瓶工位處（樣品存儲柜系統），存樣后再返回。但是當有多個樣瓶需要存儲時，由于機械手每次只能存放一個瓶，機械手需要不斷在放瓶工位與存瓶工位處（樣品存儲柜系統）來回移動，用戶每次都需要讀卡并放瓶，以7個樣瓶需要存入存瓶工位處（樣品存儲柜系統）為例，假設單個樣瓶存樣時間為1分鐘，7個樣瓶就需要7分鐘，用戶就需要花費7分鐘并不斷地進行讀卡與放瓶操作，用戶等待時間太長。

2、現有存瓶工位處（樣品存儲柜系統）具有多個橫設的樣瓶存放倉，每個樣瓶存放倉內的樣瓶具有先進后出、后進先出的特性，即最后放入倉中的樣瓶總是最先被取出來，最先放入倉中的樣瓶總是最后被取出來。而由于現有取瓶機械手只帶有一個樣瓶緩沖倉，使得當某個樣瓶存放倉內的目標樣瓶如果要取出，需要把靠近機械手側的樣瓶先全部取出存入其他的空的樣瓶存放倉（即空倉位），再將目標樣瓶取出，最后再將原先取出的多個非目標樣瓶重新一個一個地送入樣瓶存放倉。比如當前每個樣瓶存放倉內均可以依次存放7個樣瓶，如果要將最里面的第7個樣瓶進行取出，機械手需要先將前面6個瓶子取出存入其他的空的樣瓶存放倉，才能取出最里面的目標樣瓶。此種情形下存在的缺陷有：1）取樣時間過長，機械手需要來回移動找空倉位并進行存取瓶，假設取一個樣瓶并存儲好需要時間為40秒,7個樣瓶需要5分鐘左右；2）機械手動作頻繁，對定位精度及使用壽命可能產生影響。3）數據庫操作過于頻繁，由于每個樣瓶倉樣瓶信息存儲于獨立的數據表中，例如取最后1個樣瓶，則需要對7個數據表進行操作，數據庫操作存在時延問題、同時樣瓶存儲算法過于復雜。

實用新型內容

本實用新型所解決的技術問題在于：針對現有技術存在的問題，提供一種結構簡單緊湊、運行方便靈活、存取樣時間短、取送過程安全高效的存取樣機械手裝置。