[實用新型]下探式工業機器人

有效

• 申請號: 201820839746.5
• 申請日: 2018-05-31
• 公開（公告）號: CN208392044U
• 公開（公告）日: 2019-01-18
• 發明（設計）人: 李曉華;王師;石德宇;何曉冬;孫峰
• 申請（專利權）人: 上海新時達機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12
• 代理公司: 上海晨皓知識產權代理事務所(普通合伙) 31260
• 代理人: 成麗杰

本實用新型涉及工業機器人，特別涉及一種下探式工業機器人。本實用新型中，下探式工業機器人包括固定在基面上的底座、可轉動地設置在底座上的旋轉座、設置在旋轉座上的連接臂、可轉動地設置在連接臂連接端的大臂，旋轉座帶動連接臂繞第一軸線轉動，第一軸線垂直于底座，連接臂的兩端分別為固定端與連接端，固定端到第一軸線的垂直距離小于連接端到第一軸線的垂直距離，旋轉座帶動連接臂轉動時，連接端在基面上的正投影均暴露于底座外；大臂繞第二軸線沿順時針方向或逆時針方向進行轉動，大臂轉動至垂直于基面時與底座隔開。從而使得下探式工業機器人能轉動至與基面相互垂直且不與底座相碰，擴大了機器人基面以下的工作范圍。

技術領域

本實用新型涉及工業機器人，特別涉及一種下探式工業機器人。

背景技術

工業機器人本體結構形式對機器人的整體性能和用途起到關鍵作用。在汽車制造、板材沖壓、光伏、倉儲物流等行業，通常需要一些中負載、大臂展的工業機器人。同時為了提高現場作業空間的充分利用，減少單個工作站的占地面積，提高生產效率，現場使用中通常將機器人架高甚至側掛、倒掛使用。

發明人發現，目前機器人在工作過程中，由于大臂在向前旋轉至一定角度時便會碰到機器人的底座，導致機器人在基面以下允許轉動的角度范圍較小，使得機器人在基面以下的工作范圍過小，因而使得機器人的適用范圍受到限制。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種下探式工業機器人，使得擴大下探式工業機器人基面以下允許轉動的角度范圍，使得機器人的適用范圍更廣。

為解決上述技術問題，本實用新型的實施方式提供了一種下探式工業機器人，包括：

底座，固定在基面上；

旋轉座，可轉動地設置在所述底座上；

連接臂，設置在所述旋轉座上，所述旋轉座用于帶動所述連接臂繞第一軸線進行轉動，所述第一軸線垂直于所述底座，且所述連接臂的兩端分別為與所述旋轉座連接的固定端、與所述固定端相對的連接端，且所述固定端到所述第一軸線的垂直距離小于所述連接端到所述第一軸線的垂直距離，且所述旋轉座還用于在帶動所述連接臂轉動至任意位置時，所述連接臂的連接端在所述基面上的正投影，均暴露于所述底座外；

大臂，可轉動地設置所述連接臂的連接端上，用于繞第二軸線沿順時針方向或逆時針方向進行轉動，其中，所述第二軸線與所述第一軸線相互垂直，且所述大臂還用于在轉動至垂直于所述基面時，與所述底座相互隔開。

本實用新型實施方式相對于現有技術而言，由于下探式工業機器人包括底座、旋轉座、連接臂及大臂。其中，底座固定在基面上，旋轉座可轉動地設置在底座上，連接臂設置在旋轉座上，并在旋轉座的帶動下繞第一軸線進行轉動，且第一軸線垂直于底座，連接臂的兩端分別為與旋轉座連接的固定端及與固定端相對的連接端，同時，固定端到第一軸線的垂直距離小于連接端到第一軸線的垂直距離，且旋轉座在帶動連接臂轉動至任意位置時，連接臂的連接端在基面上的正投影均暴露于底座外，并且，大臂可轉動地設置在連接臂的連接端上，并繞第二軸線沿順時針方向或逆時針方向進行轉動，第二軸線與第一軸線相互垂直，且大臂在轉動至垂直于基面時與底座相互隔開。從而當將底座固定在基面上時，旋轉座可帶動連接臂在底座上繞第一軸線進行轉動，大臂繞第二軸線進行轉動，且大臂在轉動至與基面垂直時與底座隔開，因此，使得下探式工業機器人能夠允許轉動至與基面相互垂直，且不與底座相碰，擴大了下探式工業機器人基面以下的工作范圍，也使得下探式工業機器人的適用范圍更廣。

另外，所述連接臂的長度大于所述底座的長度與所述大臂的寬度之和的一半。

另外，所述下探式工業機器人還包括：

前臂，可轉動地設置在所述大臂上；

手腕，可轉動地設置在所述前臂上；

末端法蘭，可轉動地設置在所述手腕上；