[實用新型]下探式工業機器人有效
| 申請號： | 201820839746.5 | 申請日： | 2018-05-31 |
| 公開（公告）號： | CN208392044U | 公開（公告）日： | 2019-01-18 |
| 發明（設計）人： | 李曉華;王師;石德宇;何曉冬;孫峰 | 申請（專利權）人： | 上海新時達機器人有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/12 | 分類號： | B25J9/12 |
| 代理公司： | 上海晨皓知識產權代理事務所(普通合伙) 31260 | 代理人： | 成麗杰 |
| 地址： | 201822 上海市嘉*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 底座 連接臂 工業機器人 旋轉座 轉動 連接端 大臂 基面 垂直距離 固定端 可轉動 垂直 本實用新型 工業機器 軸線垂直 軸線轉動 順時針 正投影 隔開 機器人 暴露 | ||
1.一種下探式工業機器人，其特征在于，包括：
底座，固定在基面上；
旋轉座，可轉動地設置在所述底座上；
連接臂，設置在所述旋轉座上，所述旋轉座用于帶動所述連接臂繞第一軸線進行轉動，所述第一軸線垂直于所述底座，且所述連接臂的兩端分別為與所述旋轉座連接的固定端、與所述固定端相對的連接端，且所述固定端到所述第一軸線的垂直距離小于所述連接端到所述第一軸線的垂直距離，且所述旋轉座還用于在帶動所述連接臂轉動至任意位置時，所述連接臂的連接端在所述基面上的正投影，均暴露于所述底座外；
大臂，可轉動地設置所述連接臂的連接端上，用于繞第二軸線沿順時針方向或逆時針方向進行轉動，其中，所述第二軸線與所述第一軸線相互垂直，且所述大臂還用于在轉動至垂直于所述基面時，與所述底座相互隔開。
2.根據權利要求1所述的下探式工業機器人，其特征在于，所述連接臂的長度大于所述底座的長度與所述大臂的寬度之和的一半。
3.根據權利要求1所述的下探式工業機器人，其特征在于，所述下探式工業機器人還包括：
前臂，可轉動地設置在所述大臂上；
手腕，可轉動地設置在所述前臂上；
末端法蘭，可轉動地設置在所述手腕上；
第四驅動裝置，用于驅動所述手腕進行旋轉：
第五驅動裝置，用于驅動所述手腕進行擺動；
第六驅動裝置，用于驅動所述末端法蘭進行旋轉。
4.根據權利要求3所述的下探式工業機器人，其特征在于，所述第四驅動裝置包括第四電機、第四傳動組件、第四減速器，其中，所述第四電機用于通過所述第四傳動組件與所述第四減速器相連，所述第四減速器一端與所述前臂固定連接，另一端與所述手腕連接，且所述第四減速器用于驅動所述手腕進行轉動。
5.根據權利要求3所述的下探式工業機器人，其特征在于，所述手腕包括第五關節箱體及第六關節箱體，其中，所述第五驅動裝置設置在所述第五關節箱體內，所述第六驅動裝置設置在所述第六關節箱體內；
所述第五驅動裝置包括第五電機、第五傳動組件、第五減速器，其中，所述第五電機用于通過所述第五傳動組件與所述第五減速器相連，所述第五減速器與所述第五關節箱體固定連接，且所述第五減速器用于驅動所述手腕進行擺動；
所述第六驅動裝置包括第六電機、第六傳動組件、第六減速器，其中，所述第六電機用于通過所述第六傳動組件與所述第六減速器相連，所述第六減速器與所述第六關節箱體固定連接，且所述第六減速器用于驅動所述末端法蘭進行轉動。
6.根據權利要求5所述的下探式工業機器人，其特征在于，所述下探式工業機器人還包括連接所述第五關節箱體及所述第六關節箱體的柔性防護管，所述柔性防護管與所述第五關節箱體及所述第六關節箱體共同構成走線通道。
7.根據權利要求6所述的下探式工業機器人，其特征在于，所述下探式工業機器人還包括用于驅動所述前臂進行轉動的第三驅動裝置。
8.根據權利要求7所述的下探式工業機器人，其特征在于，所述下探式工業機器人還包括保護殼，所述第三驅動裝置設置在所述保護殼內。
9.根據權利要求3所述的下探式工業機器人，其特征在于，所述大臂長度為600mm。
10.根據權利要求9所述的下探式工業機器人，其特征在于，所述前臂的長度和所述手腕的長度之和為1470mm。
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