[實(shí)用新型]一種自適應(yīng)夾持機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820818695.8
• 申請(qǐng)日: 2018-05-29
• 公開（公告）號(hào): CN208614804U
• 公開（公告）日: 2019-03-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陽章林
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市金尊能源科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/00
• 分類號(hào): B25J15/00
• 代理公司: 深圳市神州聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44324
• 代理人: 周松強(qiáng)

本實(shí)用新型公開了一種自適應(yīng)夾持機(jī)械手，該在機(jī)械手包括有夾持組件，傳動(dòng)組件和驅(qū)動(dòng)組件，傳動(dòng)組件置于夾持組件和驅(qū)動(dòng)組件之間，傳動(dòng)組件的上端與夾持組件可拆卸式連接，傳動(dòng)組件的下端與驅(qū)動(dòng)組件可拆卸式連接；夾持組件包括復(fù)數(shù)個(gè)夾持臂，復(fù)數(shù)個(gè)夾持臂的材質(zhì)均為具有一定機(jī)械硬度的軟質(zhì)材料，所述每個(gè)夾持臂的外部輪廓均為半月牙形，其輪廓內(nèi)部均勻設(shè)置有復(fù)數(shù)條支撐肋板，復(fù)數(shù)條支撐肋板所在平面均平行于夾持臂的底面；復(fù)數(shù)個(gè)夾持臂圍合形成夾持空間。需夾持外部物體時(shí)，夾持臂張開，其半月牙形外部輪廓可牢固包覆待夾持物體，而又因其為軟質(zhì)材料制成，夾持臂可在驅(qū)動(dòng)組件和傳動(dòng)組件的共同作用下形變，自動(dòng)適應(yīng)物體的外部形狀，穩(wěn)固夾持物體。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于機(jī)械手臂制造領(lǐng)域，特別涉及一種自適應(yīng)夾持機(jī)械手。

背景技術(shù)

在傳統(tǒng)農(nóng)業(yè)、種植及養(yǎng)殖業(yè)生產(chǎn)過程中，常需對(duì)初級(jí)產(chǎn)品進(jìn)行分揀，分揀即是對(duì)不同農(nóng)產(chǎn)品進(jìn)行夾取、鑒別、分區(qū)轉(zhuǎn)運(yùn)的過程。同一批次的農(nóng)產(chǎn)品間外形與尺寸大小常常存在較大區(qū)別，分揀過程通常對(duì)夾持力要求不高，但要求夾爪可適應(yīng)待夾持物體的形狀，功能單一、夾爪形狀不變的夾取裝置往往無法勝任農(nóng)產(chǎn)品分揀過程。

例如專利申請(qǐng)?zhí)枮椤?01710511946.8”的專利申請(qǐng)文件中公開了一種用于海底生物無損捕撈的形狀自適應(yīng)機(jī)械手機(jī)構(gòu)，主要針對(duì)現(xiàn)有的水下手爪在抓取海參等海生物時(shí)形狀適應(yīng)性不強(qiáng)，抓取不可靠或容易抓傷海參等缺點(diǎn)，設(shè)計(jì)一個(gè)電機(jī)結(jié)合蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)的多指手爪機(jī)構(gòu)，然后驅(qū)動(dòng)各個(gè)手指的連桿機(jī)構(gòu)，通過多指手爪機(jī)構(gòu)對(duì)海參的周邊包絡(luò)，形狀適應(yīng)性抓取運(yùn)動(dòng)，完成對(duì)海參等海生物的柔性、無損、可靠抓取。該發(fā)明的機(jī)械手主要由肩關(guān)節(jié)模塊、可轉(zhuǎn)動(dòng)臂桿模塊、肘關(guān)節(jié)模塊、腕關(guān)節(jié)模塊、形狀自適應(yīng)手爪機(jī)構(gòu)以及兩個(gè)聚丙烯加長(zhǎng)臂桿等裝配組合而成。本發(fā)明具有抓取可靠、形狀適應(yīng)性好、包絡(luò)速度快、易于水下密封等優(yōu)點(diǎn)。然而，該發(fā)明為了使機(jī)械手可勝任海洋抓取作業(yè)環(huán)境，整體結(jié)構(gòu)過于復(fù)雜，且該裝置的抓取爪柔性不足，不適合陸地上普通農(nóng)作物分揀流水線上的抓取作業(yè)。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述問題，本實(shí)用新型的目的在于提供一種夾持方便，可自動(dòng)適應(yīng)待夾持物體的形狀的自適應(yīng)夾持機(jī)。；

本實(shí)用新型的另一個(gè)目的在于提供一種自適應(yīng)夾持機(jī)械手，該機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，制造成本低，適于廣泛推廣。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下：

本實(shí)用新型提供一種自適應(yīng)夾持機(jī)械手，該在機(jī)械手包括有夾持組件，傳動(dòng)組件和驅(qū)動(dòng)組件，傳動(dòng)組件置于夾持組件和驅(qū)動(dòng)組件之間，傳動(dòng)組件的上端與夾持組件可拆卸式連接，傳動(dòng)組件的下端與驅(qū)動(dòng)組件可拆卸式連接；夾持組件包括復(fù)數(shù)個(gè)夾持臂，復(fù)數(shù)個(gè)夾持臂的材質(zhì)均為具有一定機(jī)械硬度的軟質(zhì)材料，所述每個(gè)夾持臂的外部輪廓均為半月牙形，其輪廓內(nèi)部均勻設(shè)置有復(fù)數(shù)條支撐肋板，復(fù)數(shù)條支撐肋板所在平面均平行于夾持臂的底面；復(fù)數(shù)個(gè)夾持臂圍合形成夾持空間。

傳動(dòng)組件包括有安裝盤機(jī)構(gòu)，安裝盤機(jī)構(gòu)包括有中央固定盤、第一安裝板和第二安裝板，第一安裝板對(duì)應(yīng)夾持臂的數(shù)量設(shè)置復(fù)數(shù)片，復(fù)數(shù)片第一安裝板環(huán)繞中央固定盤均勻設(shè)置，每塊第一安裝板的內(nèi)側(cè)與中央固定板的外緣鉸接；第二安裝板對(duì)應(yīng)夾持臂的數(shù)量也設(shè)置復(fù)數(shù)片，每片第二安裝板的內(nèi)側(cè)均與第一安裝板的外側(cè)邊緣鉸接；復(fù)數(shù)個(gè)夾持臂的下部的內(nèi)側(cè)均固定在對(duì)應(yīng)位置的第一安裝板的上表面上，其外側(cè)均固定在與該片第一安裝板連接的第二安裝板的上表面上。

傳動(dòng)組件還包括有固定座機(jī)構(gòu)，固定座機(jī)構(gòu)包括有底盤和支撐桿，支撐桿的底部固定在底盤中央，所述支撐桿的頂部與中央固定盤的下表面固定連接；底盤上開設(shè)有用于固定驅(qū)動(dòng)組件的復(fù)數(shù)個(gè)卡位槽。

傳動(dòng)組件還包括有驅(qū)動(dòng)桿機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)桿機(jī)構(gòu)包括有第一驅(qū)動(dòng)桿和第二驅(qū)動(dòng)桿；第一驅(qū)動(dòng)桿對(duì)應(yīng)第一安裝板的數(shù)量設(shè)置復(fù)數(shù)條，每根第一驅(qū)動(dòng)桿的上端均分別與對(duì)應(yīng)位置的第一安裝板的下表面鉸接，其下端與驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)連接；第二驅(qū)動(dòng)桿對(duì)應(yīng)第二安裝板的數(shù)量對(duì)應(yīng)設(shè)置復(fù)數(shù)條，每根第二驅(qū)動(dòng)桿的上端均分別與對(duì)應(yīng)位置的第二安裝板的下表面鉸接，其下端均與驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)連接。