[實用新型]一種自適應夾持機械手

有效

• 申請號: 201820818695.8
• 申請日: 2018-05-29
• 公開（公告）號: CN208614804U
• 公開（公告）日: 2019-03-19
• 發明（設計）人: 陽章林
• 申請（專利權）人: 深圳市金尊能源科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 深圳市神州聯合知識產權代理事務所(普通合伙) 44324
• 代理人: 周松強

1.一種自適應夾持機械手，該在機械手包括有夾持組件，傳動組件和驅動組件，所述傳動組件置于夾持組件和驅動組件之間，所述傳動組件的上端與夾持組件可拆卸式連接，所述傳動組件的下端與驅動組件可拆卸式連接；其特征在于，所述夾持組件包括復數個夾持臂，所述每個夾持臂的外部輪廓均為半月牙形，其輪廓內部均勻設置有復數條支撐肋板，所述復數條支撐肋板所在平面均平行于夾持臂的底面；所述復數個夾持臂圍合形成夾持空間。

2.如權利要求1所述的自適應夾持機械手，其特征在于，所述傳動組件包括有安裝盤機構，所述安裝盤機構包括有中央固定盤、第一安裝板和第二安裝板，所述第一安裝板對應夾持臂的數量設置復數片，所述復數片第一安裝板環繞中央固定盤均勻設置，每塊第一安裝板的內側與中央固定板的外緣鉸接；所述第二安裝板對應夾持臂的數量也設置復數片，每片第二安裝板的內側均與第一安裝板的外側邊緣鉸接；所述復數個夾持臂的下部的內側均固定在對應位置的第一安裝板的上表面上，其外側均固定在與該片第一安裝板連接的第二安裝板的上表面上。

3.如權利要求2所述的自適應夾持機械手，其特征在于，所述傳動組件還包括有固定座機構，固定座機構包括有底盤和支撐桿，所述支撐桿的底部固定在底盤中央，所述支撐桿的頂部與中央固定盤的下表面固定連接；所述底盤上開設有用于固定驅動組件的復數個卡位槽。

4.如權利要求3所述的自適應夾持機械手，其特征在于，所述傳動組件還包括有驅動桿機構，所述驅動桿機構包括有第一驅動桿和第二驅動桿；所述第一驅動桿對應第一安裝板的數量設置復數條，所述每根第一驅動桿的上端均分別與對應位置的第一安裝板的下表面鉸接，其下端與驅動組件驅動連接；所述第二驅動桿對應第二安裝板的數量對應設置復數條，所述每根第二驅動桿的上端均分別與對應位置的第二安裝板的下表面鉸接，其下端均與驅動組件驅動連接。

5.如權利要求4所述的自適應夾持機械手，其特征在于，所述驅動組件包括有驅動氣缸，所述驅動氣缸對應第一驅動桿和第二驅動桿設置復數個，所述復數個驅動氣缸的底部均固定在底盤上，其頂部均與對應地驅動桿固定連接；所述復數個驅動氣缸均與外部控制機構電連接。

6.如權利要求1所述的自適應夾持機械手，其特征在于，所述復數個夾持臂的內側壁上均固定連接有壓力傳感器，且每個壓力傳感器均分別與外部控制機構電連接。

7.如權利要求1所述的自適應夾持機械手，其特征在于，所述復數個夾持臂的材質均為具有一定機械硬度的軟質材料。