[實用新型]機器人軌跡測試機構

有效

• 申請號: 201820809540.8
• 申請日: 2018-05-28
• 公開（公告）號: CN208744876U
• 公開（公告）日: 2019-04-16
• 發明（設計）人: 張文欣;楊裕才;高小云;朱榮佳;胡思源
• 申請（專利權）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 韓建偉;譚玲玲

本實用新型提供了一種機器人軌跡測試機構，機器人軌跡測試機構包括：軌跡測試板，軌跡測試板上設置有檢測凹槽，檢測凹槽沿預定軌跡延伸；運動指針，用于吸附在待檢測的工業機器人的運動臂上，運動指針的至少部分位于檢測凹槽內并沿檢測凹槽的延伸方向運動；檢測裝置，檢測裝置與運動指針對應設置，以檢測運動指針是否相對于運動臂發生移動，以根據檢測裝置的檢測結果判定運動指針是否與檢測凹槽的內壁之間發生碰撞。該機器人軌跡測試機構解決了現有技術中難以對工業機器人的運動精度進行有效測試的問題。

技術領域

本實用新型涉及機器人測試領域，具體而言，涉及一種機器人軌跡測試機構。

背景技術

隨著科技的發展和工業技術的進步，工業機器人的應用越來越廣泛。工業機器人是一種多關節機器手或多自由度的機器裝置，它依靠自身動力和控制能力來實現各種控制功能。通常，工業機器人包括工業機器人本體、驅動系統和控制系統三個部分。工業機器人本體包括機座、臂部、腕部、手部和行走機構。驅動系統包括動力裝置和傳動機構，主要用來驅動執行機構產生相應的動作，控制系統是按照驅動系統的指令對執行機構發出信號，并進行控制。

大多數工業機器人有3至6個運動自由度，其中，腕部通常有1至3個運動自由度。工業機器人在執行操作的過程中，通常會在較大空間范圍內進行運動，以在工業生產過程中完成對各個生產過程的銜接以及控制。而工業機器人控制的可靠性主要體現在運動精度上。現有的生產過程中，常常出現工業機器人因運動精度不夠，導致其控制能力減弱，各個生產過程無法得以有效的控制，從而致使生產過程脫節的現象。并且，現有技術中難以對工業機器人的運動精度進行有效測試，進而無法保證對工業機器人控制的可靠性。

實用新型內容

本實用新型的主要目的在于提供一種機器人軌跡測試機構，以解決現有技術中難以對工業機器人的運動精度進行有效測試的問題。

為了實現上述目的，本實用新型提供了一種機器人軌跡測試機構，包括：軌跡測試板，軌跡測試板上設置有檢測凹槽，檢測凹槽沿預定軌跡延伸；運動指針，用于吸附在待檢測的工業機器人的運動臂上，運動指針的至少部分位于檢測凹槽內并沿檢測凹槽的延伸方向運動；檢測裝置，檢測裝置與運動指針對應設置，以檢測運動指針是否相對于運動臂發生移動，以根據檢測裝置的檢測結果判定運動指針是否與檢測凹槽的內壁之間發生碰撞。

進一步地，檢測裝置安裝在運動臂的末端法蘭上，檢測裝置的檢測頭朝向運動指針設置，以檢測運動指針是否發生移動。

進一步地，檢測裝置為位移傳感器。

進一步地，運動指針上設置有磁性件，運動指針通過磁性件吸附在運動臂上。

進一步地，磁性件為磁鐵塊或電磁鐵。

進一步地，磁性件為環形磁鐵。

進一步地，軌跡測試板為多個，多個軌跡測試板上的檢測凹槽的延伸軌跡各不相同，各個軌跡測試板可選擇地設置在運動指針的下方。

進一步地，機器人軌跡測試機構包括固定底座，軌跡測試板設置在固定底座上；固定底座上設置有鎖緊件，鎖緊件與軌跡測試板連接，以將軌跡測試板鎖緊在固定底座上。

進一步地，固定底座上設置有限位部，鎖緊件與限位部螺紋連接，以通過轉動鎖緊件使鎖緊件的一端朝向軌跡測試板的側壁移動直至與軌跡測試板的側壁抵接。

進一步地，鎖緊件為多個，多個鎖緊件環繞軌跡測試板設置。