[實用新型]一種機器人移動平臺的電控系統

有效

• 申請號: 201820802357.5
• 申請日: 2018-05-28
• 公開（公告）號: CN208271030U
• 公開（公告）日: 2018-12-21
• 發明（設計）人: 顏軍;尹伯建;孫凌燕;蘭爽;黃成;楊杰;葉靜靜
• 申請（專利權）人: 上海歐比特航天科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05B19/042
• 代理公司: 廣東朗乾律師事務所 44291
• 代理人: 楊煥軍;閆有幸

1.一種機器人移動平臺的電控系統，包括上位機和下位機，所述上位機和所述下位機連接；其特征在于，

所述上位機包括二維/三維激光傳感器、嵌入式主板和CAN/RS422總線模塊；所述嵌入式主板分別與二維/三維激光傳感器、和CAN/RS422總線模塊連接；

所述下位機包括集成S689-T模塊和FPGA模塊；所述集成S689-T模塊與FPGA模塊連接；

所述CAN/RS422總線模塊與所述集成S689-T模塊連接。

2.根據權利要求1所述的機器人移動平臺的電控系統，其特征在于，所述集成S689-T模塊包括S689-T芯片、看門狗復位單元、時鐘單元A、上位機電源控制開關、RS232驅動單元、CAN總線驅動單元、存儲單元、UART串口控制器、IO接口單元、FLASH芯片和CAN總線控制器；所述RS232驅動單元與UART串口控制器連接；所述CAN總線驅動單元與CAN總線控制器連接；所述S689-T芯片分別與看門狗復位單元、時鐘單元A、上位機電源控制開關、存儲單元、UART串口控制器、IO接口單元、FLASH芯片和CAN總線控制器連接。

3.根據權利要求2所述的機器人移動平臺的電控系統，其特征在于，所述集成S689-T模塊還包括預留接口A、GPS模塊；所述RS232驅動單元包括RS232驅動單元A、RS232驅動單元B、RS232驅動單元C和RS232驅動單元D；所述UART串口控制器包括UART串口控制器A、UART串口控制器B、UART串口控制器C和UART串口控制器D；任意之一所述RS232驅動單元與任意之一所述UART串口控制器連接；所述預留接口A與RS232驅動單元A連接；所述GPS模塊與RS232驅動單元B連接；所述上位機中的CAN/RS422總線模塊與RS232驅動單元C、RS232驅動單元D連接。

4.根據權利要求2所述的機器人移動平臺的電控系統，其特征在于，所述集成S689-T模塊還包括預留接口B；所述CAN總線驅動單元包括CAN總線驅動單元A和CAN總線驅動單元B；所述CAN總線控制器包括CAN總線控制器A和CAN總線控制器B；任意之一所述CAN總線驅動單元與任意之一所述CAN總線控制器連接；所述預留接口B與CAN總線控制器A、CAN總線控制器B連接。

5.根據權利要求1所述的機器人移動平臺的電控系統，其特征在于，所述FPGA模塊包括FPGA芯片、串口控制器、ADC控制器A和ADC控制器B、A/D串行總線控制器A和A/D串行總線控制器B、PWM輸出控制器、IO控制器、IIC/SPI接口控制器、并行總線接口控制器、光耦隔離單元、RS232驅動單元、時鐘單元B、慣導單元IMU；所述FPGA芯片分別與A/D串行總線控制器A和A/D串行總線控制器B、PWM輸出控制器、IO控制器、IIC/SPI接口控制器、并行總線接口控制器、串口控制器和時鐘單元連接；所述光耦隔離單元與PWM輸出控制器、IO控制器連接；所述RS232驅動單元與串口控制器連接；所述慣導單元IMU與IIC/SPI接口控制器連接；所述ADC控制器A與A/D串行總線控制器A連接，所述ADC控制器B與A/D串行總線控制器B連接；所述并行總線接口控制器與集成S689-T模塊連接。

6.根據權利要求5所述的機器人移動平臺的電控系統，其特征在于，所述FPGA模塊還包括信號調理單元、紅外傳感器、電源電源采集單元、溫度采集單元、超聲波傳感器、電機驅動單元；所述電機驅動單元與光耦隔離單元連接；所述信號調理單元包括信號調理單元A、信號調理單元B和信號調理單元C；所述紅外傳感器與信號調理單元A連接，所述信號調理單元A與所述ADC控制器A、ADC控制器B連接；所述電源電源采集單元與信號調理單元B連接，所述溫度采集單元與信號調理單元C連接；所述ADC控制器B與信號調理單元B、信號調理單元C連接。

7.根據權利要求1至6任意之一所述的機器人移動平臺的電控系統，其特征在于，所述系統還包括電源模塊，其電源輸入為+12V直流，輸出±15V、+12V、+5V、+3.3V、+2.5V和+1.2V類型電流，所述電源模塊為整個系統提供電源。