[實用新型]一種機器人終端裝置

有效

• 申請號: 201820790147.9
• 申請日: 2018-05-24
• 公開（公告）號: CN208224794U
• 公開（公告）日: 2018-12-11
• 發明（設計）人: 郭遲;董巍;張藝芬;陳梁;代永紅;崔競松;郭文飛;左文煒
• 申請（專利權）人: 中山賽伯坦智能科技有限公司;武漢大學;武漢京天電器有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042;G01C21/16;G01S19/47
• 代理公司: 武漢科皓知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 42222
• 代理人: 嚴彥

本實用新型提供一種機器人終端裝置，其特征在于：包括集成設置的核心處理單元Jetson芯片、FPGA芯片、嵌入式ARM模塊和多種傳感器，所述傳感器包括GNSS衛星導航模塊、IMU慣性導航模塊、激光雷達和攝像頭，核心處理單元Jetson芯片連接攝像頭和激光雷達，FPGA芯片分別連接GNSS衛星導航模塊和IMU慣性導航模塊、嵌入式ARM模塊；嵌入式ARM模塊連接控制機器人的伺服電機。本實用新型集成程度高，接口豐富，能夠為多傳感器信息融合和深度學習提供硬件基礎，體積小，成本低，市場優勢大，符合當前機器人產品微型化的趨勢。

技術領域

本實用新型提供了一種機器人終端裝置，屬于機器人裝置領域。

背景技術

機器人上的多源傳感器信息融合處理是機器人自主感知、精確控制以及任務規劃的關鍵，由于嵌入式平臺具有體積小、功耗低和集成程度高等特點，嵌入式平臺成為了機器人的主流研發平臺。但目前的機器人一般情況下都需要定位、驅動和核心計算三個工控機以完成基本任務，因此現有機器人嵌入式平臺普遍存在計算能力不足、硬件集成程度低、缺乏深度學習平臺支持、缺乏環境智能感知能力條件等限制，因此很需要在硬件設備上進行改進。

實用新型內容

本實用新型主要提供一種機器人終端裝置，該裝置集成程度高，為解決大規模環境下協同精密定位和智能感知問題提供了硬件平臺基礎。

本實用新型所采用的技術方案提供一種機器人終端裝置，包括集成設置的核心處理單元Jetson芯片、FPGA芯片、嵌入式ARM模塊和多種傳感器，所述傳感器包括GNSS衛星導航模塊、IMU慣性導航模塊、激光雷達和攝像頭，核心處理單元Jetson芯片連接攝像頭和激光雷達，FPGA芯片分別連接GNSS衛星導航模塊和IMU慣性導航模塊、嵌入式ARM模塊；嵌入式ARM模塊連接控制機器人的伺服電機。

而且，所述GNSS衛星導航模塊采用司南K505芯片。

而且，所述核心處理單元Jetson芯片型號為Jetson TX1，通過USB接口連接激光雷達和攝像頭。

而且，所述核心處理單元Jetson芯片連接設置風扇。

而且，所述FPGA芯片型號為Altera Cyclone III。

而且，所述IMU慣性導航模塊采用ADIS16460芯片。

而且，嵌入式ARM模塊連接設置LCD模塊。

與現有技術相比，本裝置集成程度高，接口豐富，能夠通過高度集成的嵌入式平臺為多傳感器信息融合和深度學習提供硬件基礎，因此相當于僅用一臺工控機就可以支持向用戶提供高精度、實時、智能化的自適應動態導航和定位，路徑規劃，避障和環境智能感知等功能，體積小，成本低，市場優勢大，符合當前機器人產品微型化的趨勢。

附圖說明

圖1為本實用新型實施例的裝置框架圖。

具體實施方式

為了便于本領域普通技術人員理解和實施本實用新型，下面結合附圖及實施例對本實用新型作進一步的詳細描述，應當理解，此處所描述的實施示例僅用于說明和解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。

本實用新型設計了一種高精度集成的機器人裝置，提供各類接口用于接入各種傳感器設備，實現多源傳感器數據的接入。整個設置滿足多元信號的采集、處理和輸出，并且具備連續的高精度多傳感器，支持融合自適應定位和深度學習能力。