[實用新型]全向移動底盤結構、輪式運動機器人和射擊游戲戰車

有效

• 申請號: 201820787456.0
• 申請日: 2018-05-24
• 公開（公告）號: CN208340085U
• 公開（公告）日: 2019-01-08
• 發明（設計）人: 喻宇西;詹軍成
• 申請（專利權）人: 深圳市追極創新科技有限公司
• 主分類號: A63F9/02
• 分類號: A63F9/02
• 代理公司: 深圳市恒申知識產權事務所(普通合伙) 44312
• 代理人: 歐志明

本實用新型提出一種全向移動底盤結構、一種輪式運動機器人和一種射擊游戲戰車，其中，所述全向移動底盤結構包括底盤框架和安裝于所述底盤框架的四組全向輪組，所述全向輪組包括電機、輪軸和安裝于所述輪軸的全向輪，所述輪軸連接所述電機的轉子；所述電機設于所述底盤框架的底部，且所述全向輪組可獨立上下轉動的安裝于所述底盤框架長度方向的兩端。本實用新型可以解決目前全向底盤的輪組受力不均勻而無法在復雜地形通行的問題。

技術領域

本實用新型涉及底盤技術領域，特別涉及一種全向移動底盤結構、輪式運動機器人和射擊游戲戰車。

背景技術

機器人近些年得到廣泛的應用，運動類機器人中應用最為廣泛的是輪式運動機器人，輪式運動機器人要求運動靈敏，全向移動，可以快速轉向或啟停。因此，輪式運動機器人多采用全向輪，靠四個輪組各自單獨的運動控制合成為機器人的運動或轉動。目前采用全向輪的輪式運動機器人的底盤環境適應性差，在地面不平整時各輪組受力不均勻，無法在復雜地形通行。

實用新型內容

本實用新型的主要目的是提出一種全向移動底盤結構，旨在解決目前全向底盤的輪組受力不均勻而無法在復雜地形通行的問題。

為實現上述目的，本實用新型提出的全向移動底盤結構包括底盤框架和安裝于所述底盤框架的四組全向輪組，所述全向輪組包括電機、輪軸和安裝于所述輪軸的全向輪，所述輪軸連接所述電機的轉子；所述電機設于所述底盤框架的底部，且所述全向輪組可獨立上下轉動的安裝于所述底盤框架長度方向的兩端。

優選地，所述全向輪包括并排設置的內輪和外輪，所述內輪和所述外輪均包括主輪和橫向旋轉且間隔設置在所述主輪邊緣的副輪，所述內輪邊緣的副輪與所述外輪邊緣的副輪依次交錯設置。

優選地,所述輪軸傾斜設置，且設于所述底盤框架一端的兩所述輪組呈軸對稱設置，且設于所述底盤框架一端的兩所述輪組的輪軸之間的夾角θ∈[60°，120°]。

優選地,設于所述底盤框架兩端的四所述輪組的輪軸的延長線交于所述底盤框架長度方向中線上的兩點。

優選地，所述全向輪組還包括輪軸安裝架，所述輪軸安裝架固定于所述電機的一端，所述輪軸穿過所述輪軸安裝架連接所述電機的轉子；所述全向移動底盤結構還包括輪組安裝架，所述輪組安裝架包括可轉動的兩側板；所述全向輪組通過輪組安裝架安裝于所述底盤框架，所述輪組安裝架一側板固定于所述底盤框架，另一側板固定于所述輪軸安裝架。

優選地，所述全向移動底盤結構還包括框架支板和緩沖器，所述框架支板設于所述底盤框架上方，且所述框架支板與所述底盤框架通過連接板連接；所述緩沖器連接所述輪軸安裝架與所述連接板。

優選地，所述緩沖器為彈簧緩沖器。

本實用新型還提出一種輪式機器人，所述輪式機器人包括全向移動底盤結構，所述全向移動底盤結構包括底盤框架和安裝于所述底盤框架的四組全向輪組，所述全向輪組包括電機、輪軸和安裝于所述輪軸的全向輪，所述輪軸連接所述電機的轉子；所述電機設于所述底盤框架的底部，且所述全向輪組可獨立上下轉動的安裝于所述底盤框架長度方向的兩端。

本實用新型還提出一種射擊游戲戰車，所述射擊游戲戰車包括全向移動底盤，所述全向移動底盤結構包括底盤框架和安裝于所述底盤框架的四組全向輪組，所述全向輪組包括電機、輪軸和安裝于所述輪軸的全向輪，所述輪軸連接所述電機的轉子；所述電機設于所述底盤框架的底部，且所述全向輪組可獨立上下轉動的安裝于所述底盤框架長度方向的兩端。

本實用新型全向移動底盤通過采用四組相互獨立且可上下轉動的全向輪組，使各全向輪組在不平整的地面仍然可以保持較為均勻的受力，從而可以在復雜地形順利通行。

附圖說明