[實用新型]一種機器人

有效

• 申請號: 201820780837.6
• 申請日: 2018-05-23
• 公開（公告）號: CN208575868U
• 公開（公告）日: 2019-03-05
• 發明（設計）人: 張軍
• 申請（專利權）人: 東南大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙) 32204
• 代理人: 柏尚春

本實用新型公開了一種機器人，包括機體以及驅動機體運動的移動機構，還包括一緊急停止機構及一身體調整機構，緊急停止機構包括連接架子、滑桿、吸盤座子、壓縮彈簧、吸盤、圓柱凸輪、滑輪軸、滑輪、停止從動齒輪、停止主動齒輪、停止電機和電磁閥；身體調整機構由固定架子、固定柱子、俯仰電機座子、俯仰電機、主骨架、次骨架、齒條、伸縮電機和齒條驅動齒輪組成；本實用新型的緊急停止機構可以在機器人快速運動過程中遇到緊急情況，如遇到行人、動物，以及推車等時，實現機器人的緊急停止功能，防止裝上行人等，造成安全事故；本實用新型的緊急停止機構還可以防止機器人由于搬運貨物過程中重心過高以及動態變化導致機器人翻倒。

技術領域

本實用新型涉及一種安全人性化服務機器人，屬于機器人學、機械學、儀器科學、計算機科學、自動控制技術、傳感器技術等的交叉領域。

背景技術

由于全球范圍內人口老齡化趨勢明顯，人口老齡化導致的適齡工人比例減少，人工成本逐年增高。面對這些問題，近年來機器人相關技術和應用發展較快，許多國家出臺了一些促進機器人技術發展的政策，機器人技術已經在工業、農業、服務業，甚至是軍事上得到了一些成功的應用。在工業應用領域，由于現場環境往往固定不變，工業機器人編程作業應用已經非常成熟；農業應用方面也出現了采摘機器人、噴灑農藥機器人等；軍事方面，許多無人飛行器、水下無人航行器、陸上無人戰車等自動化武器也都是機器人在軍事領域的應用。

目前面對服務行業，已經出現了許多服務機器人，如迎賓機器人、導游機器人、送餐機器人等，并且服務行業的市場巨大，國內外出現了大量的服務機器人研究機構和相關產品。而在超市、商場、醫院、地鐵站等公共場合，人群流量較大，服務型機器人應用面對很多難題，其中非常重要的一點是人員安全問題，即機器人不能造成人員的受傷。

在服務于人的過程中往往需要機器人有一定的高度，如接近人的高度，以便于進行搬運物體等日常生活中的工作，與人協作完成一定的任務等。而機器人的重心會隨著高度的增大上升，這導致目前大部分與人身高相當的輪式服務機器人往往有較大而笨重的底盤，并且需要在較平坦的地面上移動，以防止翻倒造成損壞。

服務機器人的移動速度需要能夠跟得上使用者的速度，這樣才能符合人機工程學，有較好的人機交互性，實現與人協作運動作業，或者跟隨使用者。然而與人身高相當的輪式服務機器人重心較高，移動速度又不能過快，以防止緊急停止時側翻或撞上物體或行人。

服務機器人在人群密度較大的場合，如商場和超市，其底盤不能過大，如部分機器人產品是超市購物推車改進后的機器人，其占用過多的地面空間，造成擁堵等問題，理想的服務機器人應該是和人一樣，具有高挑的“身材”，能夠在人群中自如的穿梭。

由以上幾個方面分析來看，人流密集的場景中，在安全第一的前提下，機器人的人機自然交互性、機器人的高度、運動速度、尺寸體積等方面存在一些相互制約。需要占地面積小、身高與人相當的服務機器人能夠快速跟隨使用者，或者與使用者協作完成一些工作，這對機器人提出了很大的挑戰。目前還很難找到該類成功應用的機器人產品，而具備了這樣能力的機器人才能被使用者很好的接受。

隨著材料科學、機器人學、儀器科學、計算機科學、傳感器技術、控制技術等的發展，服務機器人近年來的發展較快，因此，應用這些技術研究設計一種安全人性化服務機器人是本領域技術人員目前需要做的工作之一。

發明內容

技術問題：

本實用新型所要解決的技術問題在于克服現有技術的不足，而提供一種可在緊急情況下停止并提高機器人站立穩定性的機器人。

技術方案：

為解決上述技術問題，本實用新型采用的技術方案是：