[實用新型]一種機器人

有效

• 申請號: 201820780837.6
• 申請日: 2018-05-23
• 公開（公告）號: CN208575868U
• 公開（公告）日: 2019-03-05
• 發明（設計）人: 張軍
• 申請（專利權）人: 東南大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙) 32204
• 代理人: 柏尚春

1.一種機器人，包括機體以及驅動所述機體運動的移動機構，其特征在于：還包括一緊急停止機構，所述緊急停止機構包括連接架子、滑桿、吸盤座子、壓縮彈簧、吸盤、圓柱凸輪、滑輪軸、滑輪、停止從動齒輪、停止主動齒輪、停止電機和電磁閥；所述連接架子固定在所述移動機構的底盤的底部，所述停止從動齒輪、停止主動齒輪以及停止電機固定在所述連接架子下端，所述圓柱凸輪與所述停止從動齒輪連接并位于所述連接架子上端，在所述圓柱凸輪的圓柱面上設置有調節槽，所述滑輪軸一端位于所述吸盤座子內，滑輪軸另一端與設置在所述調節槽的滑輪連接，在所述連接架子與吸盤座子之間設置有滑桿，所述壓縮彈簧套在所述滑桿上；在所述滑桿的下端設置所述吸盤；所述電磁閥固定在所述底盤上，電磁閥的進氣口通過氣體管道與吸盤的上部小孔連接；所述吸盤座子沿著所述調節槽在所述滑桿上相對于連接架子做上下滑動，當所述吸盤座子滑動到最下端位置時，所述吸盤與地面吸合使所述機器人停止運動。

2.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于：所述調節槽由一圈螺旋線形的弧形凹槽和連接螺旋線首尾的直線凹槽構成，其中直線凹槽沿著圓柱軸線方向。

3.根據權利要求2所述的機器人，其特征在于：還包括一身體調整機構，所述身體調整機構由固定架子、固定柱子、俯仰電機座子、俯仰電機、主骨架、次骨架、齒條、伸縮電機和齒條驅動齒輪組成；所述固定架子通過所述固定柱子固定在所述底盤上；所述俯仰電機座子固定在所述固定架子上表面，所述俯仰電機固定在所述俯仰電機座子上；所述主骨架的底部安裝在俯仰電機輸出軸上；所述次骨架在主骨架內部上下直線滑動；所述齒條安裝在次骨架的底部；所述伸縮電機固定在所述主骨架的頂端；所述齒條驅動齒輪固定在所述伸縮電機的輸出軸上，并與齒條嚙合。

4.根據權利要求3所述的機器人，其特征在于：所述機體由從下到上依次連接的底部、下部、中部、上部和頸部五個部分組成；底部為剛性圓柱筒結構，安裝固定在移動機構上；頸部為剛性圓筒結構，安裝固定在身體調整機構的頂部；下部、中部和上部為具有一定弧形的柱筒結構外殼；中部為柔性結構材料，以便于機體隨著身體調整機構調整機器人身高或做俯仰運動過程中發生自然的柔性形變。

5.根據權利要求4所述的機器人，其特征在于：所述移動機構為四個全向輪驅動的移動機構，包括底盤、四個電機安裝架、四個電機、四個聯軸器和四個萬向輪；底盤為圓形薄板；四個電機安裝架為L型結構，L的一邊安裝在底盤下部，另一邊安裝有一只電機，四個電機均勻分布在圓形底盤上，并由圓心指向圓周方向；四個聯軸器分別安裝在四個電機輸出軸上，四個全向輪分別安裝在四個電機輸出軸上。

6.根據權利要求5所述的機器人，其特征在于：所述吸盤座子呈十字架形；所述滑桿為八根，在每根所述滑桿的下端連接一個所述吸盤，八只所述吸盤兩兩分別固定在所述吸盤座子一個端部的底面上，朝向地面。

7.根據權利要求6所述的機器人，其特征在于：還包括顯示觸摸屏和機械手臂；所述顯示觸摸屏固定在所述次骨架的頂部；所述機械手臂由手臂基座、手臂、多維力傳感器、手、手臂擺動電機和擺動驅動齒輪；所述手臂基座固定在所述主骨架靠近上部；所述手臂上端帶有部分齒輪結構，其下端連接安裝有多維力傳感器；所述手連接在多維力傳感器的另一端，所述手為一個橢圓形環狀結構，便于人手抓握；所述手臂擺動電機安裝在手臂基座上，其輸出軸上的擺動驅動齒輪與手臂上端的齒輪結構嚙合。

8.根據權利要求7所述的機器人，其特征在于：還包括傳感控制裝置，所述傳感控制裝置包括加速度陀螺儀模塊、攝像頭、超聲波傳感器、紅外熱成像傳感器、碼盤、控制處理單元、存儲單元、運動控制單元以及驅動模塊和無線通信單元；所述加速度陀螺儀模塊安裝在所述底盤上，用于檢測機器人的底盤的姿態角；所述攝像頭安裝在所述機體的頸部，用于檢測環境信息，進行障礙物和行人的識別；所述超聲波傳感器包括多個傳感器頭，安裝在所述機體的底部的外表面上，用于檢測障礙物的距離；所述紅外熱成像傳感器安裝在所述的機體的下部，用于檢測行人的信息；所述碼盤是每個電機自帶的碼盤，用于檢測電機轉動角度和轉速；所述控制處理單元處理傳感器數據，保存數據到存儲單元，并生成控制命令以控制所述移動機構、緊急停止機構、身體調整機構和人機交互設備；所述驅動模塊實現對所述移動機構的四個電機、電磁閥、停止電機、俯仰電機、伸縮電機和手臂擺動電機的驅動；所述無線通信單元實現機器人與無線設備的通信。