[實用新型]輪腿機器人

有效

• 申請號: 201820771447.2
• 申請日: 2018-05-23
• 公開（公告）號: CN208291367U
• 公開（公告）日: 2018-12-28
• 發明（設計）人: 舒亞鋒;郭逸;魏喜喜;柴賀偉
• 申請（專利權）人: 深圳市睿科智聯科技有限公司
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 深圳市科進知識產權代理事務所(普通合伙) 44316
• 代理人: 曹衛良

一種輪腿機器人，包括機架、兩個輪腿機構、兩個擴展關節機構和第一驅動組件；機架包括機身和兩根傳動軸，兩根傳動軸分別設于機身的相對兩側；兩個輪腿機構對稱設置，兩個輪腿機構分別通過兩個擴展關節機構可轉動安裝在兩根傳動軸上；第一驅動組件固定在機架上，第一驅動組件用于驅動兩個擴展關節機構分別繞兩根傳動軸轉動；每個輪腿機構包括第二驅動組件、輻輪和腿部框架，第二驅動組件和輻輪安裝在腿部框架上，第二驅動組件用于驅動輻輪轉動。上述輪腿機器人不僅具有良好的機動性能，而且結構精簡，控制方式簡單，成本低廉，可以快速大量制造和部署。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，尤其涉及一種輪腿機器人。

背景技術

機器人是當今機電一體化的代表成果，廣泛地與電子技術、計算機工程以及人工智能等多領域科學緊密聯系。在全國各個行業中，機器人的地位步步攀升，不僅在輕重工業、農業、服務業甚至在醫療行業中扮演著及其重要的角色，而且在安全搜救、空間勘察、偵察等危險環境有著不可替代的作用。其中，移動機器人在機器人領域較為廣泛。

隨著機械產業的蓬勃發展以及材料制造工藝的巨大進步，市場上涌現出一大批微型移動機器人產業。在移動機器人中，影響較為廣泛的有輪式機器人和足式機器人，大批應用在勘察運輸方面。輪式機器人速度快、效率高，在簡單地形環境擁有極好的運動優勢，但是越障、地形適應方面比較差。例如，體型較大的輪式(履帶式)機器人，搭載較大型的勘察設備，一旦發生側翻意外，不僅會損壞儀器，還會對工作開展造成不必要的麻煩，而且在狹窄環境下作用較小，同時適應地形和避障的能力差。而腿式機器人幾乎可以適應各種復雜地形，有著良好的自由靈活度，但是在機動性方面不強，結構復雜，成本較高，還有平衡控制算法設計難度大。

實用新型內容

鑒于此，有必要提供一種在越障、地形適應方面比較好，且結構簡單，性能穩定的輪腿機器人。

一種輪腿機器人，包括機架、兩個輪腿機構、兩個擴展關節機構和第一驅動組件；

所述機架包括機身和兩根傳動軸，兩根所述傳動軸分別設于所述機身的相對兩側；

兩個所述輪腿機構對稱設置，一個所述輪腿機構和一個所述擴展關節機構固定連接，另一個所述輪腿機構和另一個所述擴展關節機構固定連接，一個所述擴展關節機構可轉動安裝在一根所述傳動軸上，另一個所述擴展關節機構可轉動安裝在另一根所述傳動軸上；

所述第一驅動組件固定在所述機架上，所述第一驅動組件用于驅動兩個所述擴展關節機構分別繞兩根所述傳動軸轉動；

每個所述輪腿機構包括第二驅動組件、輻輪和腿部框架，所述第二驅動組件和所述輻輪安裝在所述腿部框架上，所述第二驅動組件用于驅動所述輻輪轉動。

在一個實施例中，所述第一驅動組件包括第一驅動電機和第一齒輪組，所述第一驅動電機和所述第一齒輪組連接，所述第一齒輪組和所述擴展關節機構連接，所述第一驅動電機通過驅動第一齒輪組從而控制兩個所述擴展關節機構分別繞兩根所述傳動軸轉動。

在一個實施例中，所述第一齒輪組包括呈直線依次排列且嚙合的第一齒輪、第二齒輪、第三齒輪和第四齒輪，以及固定設于所述第一驅動電機的轉軸上的第五齒輪，所述第五齒輪和所述第二齒輪或第三齒輪嚙合；

所述第一齒輪和一個所述擴展關節機構固定連接，所述第四齒輪和另一個所述擴展關節機構固定連接，所述第一齒輪和所述第四齒輪分別相對于兩根所述傳動軸可轉動。

在一個實施例中，所述第一驅動電機為直流減速電機。

在一個實施例中，每個所述輪腿機構包括兩個所述輻輪，兩個所述輻輪分別設于所述腿部框架的兩端，每個所述輻輪相對于所述腿部框架可轉動。