[實用新型]輪腿機器人

有效

• 申請號: 201820771447.2
• 申請日: 2018-05-23
• 公開（公告）號: CN208291367U
• 公開（公告）日: 2018-12-28
• 發明（設計）人: 舒亞鋒;郭逸;魏喜喜;柴賀偉
• 申請（專利權）人: 深圳市睿科智聯科技有限公司
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 深圳市科進知識產權代理事務所(普通合伙) 44316
• 代理人: 曹衛良

1.一種輪腿機器人，其特征在于，包括機架、兩個輪腿機構、兩個擴展關節機構和第一驅動組件；

所述機架包括機身和兩根傳動軸，兩根所述傳動軸分別設于所述機身的相對兩側；

兩個所述輪腿機構對稱設置，一個所述輪腿機構和一個所述擴展關節機構固定連接，另一個所述輪腿機構和另一個所述擴展關節機構固定連接，一個所述擴展關節機構可轉動安裝在一根所述傳動軸上，另一個所述擴展關節機構可轉動安裝在另一根所述傳動軸上；

所述第一驅動組件固定在所述機架上，所述第一驅動組件用于驅動兩個所述擴展關節機構分別繞兩根所述傳動軸轉動；

每個所述輪腿機構包括第二驅動組件、輻輪和腿部框架，所述第二驅動組件和所述輻輪安裝在所述腿部框架上，所述第二驅動組件用于驅動所述輻輪轉動。

2.如權利要求1所述的輪腿機器人，其特征在于，所述第一驅動組件包括第一驅動電機和第一齒輪組，所述第一驅動電機和所述第一齒輪組連接，所述第一齒輪組和所述擴展關節機構連接，所述第一驅動電機通過驅動第一齒輪組從而控制兩個所述擴展關節機構分別繞兩根所述傳動軸轉動。

3.如權利要求2所述的輪腿機器人，其特征在于，所述第一齒輪組包括呈直線依次排列且嚙合的第一齒輪、第二齒輪、第三齒輪和第四齒輪，以及固定設于所述第一驅動電機的轉軸上的第五齒輪，所述第五齒輪和所述第二齒輪或第三齒輪嚙合；

所述第一齒輪和一個所述擴展關節機構固定連接，所述第四齒輪和另一個所述擴展關節機構固定連接，所述第一齒輪和所述第四齒輪分別相對于兩根所述傳動軸可轉動。

4.如權利要求2所述的輪腿機器人，其特征在于，所述第一驅動電機為直流減速電機。

5.如權利要求1所述的輪腿機器人，其特征在于，每個所述輪腿機構包括兩個所述輻輪，兩個所述輻輪分別設于所述腿部框架的兩端，每個所述輻輪相對于所述腿部框架可轉動。

6.如權利要求5所述的輪腿機器人，其特征在于，所述第二驅動組件包括第二驅動電機和第二齒輪組，所述第二驅動電機和所述第二齒輪組連接，所述第二齒輪組和所述輻輪連接，所述第二驅動電機通過驅動所述第二齒輪組從而控制所述輻輪相對于所述腿部框架轉動。

7.如權利要求6所述的輪腿機器人，其特征在于，所述第二齒輪組包括第六齒輪、雙層齒輪、第七齒輪、第八齒輪、第九齒輪、第十齒輪、第十一齒輪、第十二齒輪和第十三齒輪；

所述第六齒輪固定設于所述第二驅動電機的轉軸上，所述雙層齒輪的大齒輪和所述第六齒輪嚙合，所述雙層齒輪的小齒輪和所述第七齒輪嚙合，所述第八齒輪和所述第七齒輪同軸固定設置，所述第九齒輪、所述第十齒輪、所述第十一齒輪、所述第十二齒輪和所述第十三齒輪呈直線依次排列且嚙合，所述第八齒輪和所述第十一齒輪嚙合，所述第九齒輪和所述第十三齒輪分別和一個所述輻輪同軸固定連接。

8.如權利要求6所述的輪腿機器人，其特征在于，所述第二驅動電機為直流電機。

9.如權利要求1所述的輪腿機器人，其特征在于，所述輻輪包括設于主輪轂上的六個柔性腿。