[實用新型]彈性聯動裝置和機器人

有效

• 申請號: 201820771430.7
• 申請日: 2018-05-23
• 公開（公告）號: CN208438353U
• 公開（公告）日: 2019-01-29
• 發明（設計）人: 馬舜;陳海平;譚高輝
• 申請（專利權）人: 深圳市丞輝威世智能科技有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;B25J9/10;B25J9/12
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 胡海國;張婷

本實用新型公開一種彈性聯動裝置和機器人，彈性聯動裝置包括：第一聯動組件，驅動組件驅動第一聯動組件運動；第二聯動組件，傳動組件固定連接第二聯動組件，第二聯動組件形成安裝空間，第一聯動組件安裝容置于安裝空間；彈性件，彈性件容置于安裝空間，彈性件一端抵接第一聯動組件形成第一抵接點，另一端抵接第二聯動組件形成第二抵接點，彈性件的長度方向與第一抵接點和第二抵接點的連線形成的長度方向一致。本實用新型技術方案旨在方便控制其彈性形變量，從而方便調節轉動關節的剛度，以適用于醫療、工業、軍事等不同的使用場合，便于反向驅動關節，使動力輸出更穩定，提高控制精度，具有高瞬時輸出功率，輸出阻抗小，同時具有一定的緩沖作用。

技術領域

本實用新型涉及足式機器人和外骨骼機器人技術領域，特別涉及一種彈性聯動裝置和應用該彈性聯動裝置的機器人。

背景技術

隨著科學技術發展，足式機器人廣泛應用于工業、服務行業；機器人廣泛應用于軍事、工業負重助力，以及醫療、康復的助老助殘場合。現有的機器人或外骨骼關節針對轉動關節的轉動，設置旋轉式的彈性結構，由于旋轉式的彈性結構為非均勻形變的結構，旋轉式的彈性結構在精密轉動的過程中需要標定，對非均勻形變的結構標定會帶來一定誤差，如此，不方便控制其彈性形變量，從而導致調節轉動關節的剛度困難，并且不利于反向驅動關節。

實用新型內容

本實用新型的主要目的是提供一種彈性聯動裝置，旨在方便控制其彈性形變量，從而方便調節轉動關節的剛度，便于反向驅動關節。

為實現上述目的，本實用新型提供的彈性聯動裝置，應用于動力傳輸機構，所述動力傳輸機構包括驅動組件、傳動組件和關節組件，所述驅動組件驅動所述彈性聯動裝置運動，所述彈性聯動裝置帶動所述傳動組件運動，所述傳動組件帶動所述關節組件運動，所述彈性聯動裝置包括：

第一聯動組件，所述驅動組件驅動所述第一聯動組件運動；

第二聯動組件，所述傳動組件固定連接于所述第二聯動組件，所述第二聯動組件形成有安裝空間，所述第一聯動組件安裝容置于所述安裝空間內；

彈性件，所述彈性件容置于所述安裝空間內，所述彈性件的一端抵接所述第一聯動組件形成第一抵接點，另一端抵接所述第二聯動組件形成第二抵接點，所述彈性件的長度方向與所述第一抵接點和第二抵接點的連線形成的長度方向一致。

可選地，所述第一聯動組件包括相對設置的第一側面和第二側面，所述彈性件的數量為至少兩個，一所述彈性件的一端與所述第一側面抵接，另一端與所述第二聯動組件抵接；

另一所述彈性件的一端與所述第二側面抵接，另一端與所述第二聯動組件抵接。

可選地，所述第一聯動組件包括相對設置的第一側面和第二側面，所述彈性件的數量為至少四個，兩所述彈性件的一端均抵接所述第一側面，兩所述彈性件的另一端均抵接所述第二聯動組件；

兩所述彈性件的一端均抵接所述第二側面，兩所述彈性件的另一端均抵接所述第二聯動組件；

且/或，位于同一側的兩所述彈性件，相對一彈性件形成的第二抵接點與另一彈性件形成的第二抵接點連線的中點，呈中心對稱設置；

且/或，抵接于所述第一側面的所述彈性件和抵接于所述第二側面的所述彈性件呈交替設置。

可選地，所述第二聯動組件包括第一傳動板、第二傳動板、第三傳動板和第四傳動板，所述第一傳動板、所述第二傳動板、所述第三傳動板和所述第四傳動板依次連接，共同圍合形成所述安裝空間；

所述第一傳動板鄰近所述第一側面設置，位于所述第一側面一側的彈性件抵接于所述第一傳動板；

所述第三傳動板鄰近所述第二側面設置，位于所述第二側面一側的彈性件抵接于所述第三傳動板；

所述第二傳動板和所述第四傳動板均與所述傳動組件固定連接。