[實用新型]彈性聯動裝置和機器人

有效

• 申請號: 201820771430.7
• 申請日: 2018-05-23
• 公開（公告）號: CN208438353U
• 公開（公告）日: 2019-01-29
• 發明（設計）人: 馬舜;陳海平;譚高輝
• 申請（專利權）人: 深圳市丞輝威世智能科技有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;B25J9/10;B25J9/12
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 胡海國;張婷

1.一種彈性聯動裝置，應用于動力傳輸機構，所述動力傳輸機構包括驅動組件、傳動組件和關節組件，所述驅動組件驅動所述彈性聯動裝置運動，所述彈性聯動裝置帶動所述傳動組件運動，所述傳動組件帶動所述關節組件運動，其特征在于，所述彈性聯動裝置包括：

第一聯動組件，所述驅動組件驅動所述第一聯動組件運動；

第二聯動組件，所述傳動組件固定連接于所述第二聯動組件，所述第二聯動組件形成有安裝空間，所述第一聯動組件安裝容置于所述安裝空間內；

彈性件，所述彈性件容置于所述安裝空間內，所述彈性件的一端抵接所述第一聯動組件形成第一抵接點，另一端抵接所述第二聯動組件形成第二抵接點，所述彈性件的長度方向與所述第一抵接點和第二抵接點的連線形成的長度方向一致。

2.如權利要求1所述的彈性聯動裝置，其特征在于，所述第一聯動組件包括相對設置的第一側面和第二側面，所述彈性件的數量為至少兩個，一所述彈性件的一端與所述第一側面抵接，另一端與所述第二聯動組件抵接；

另一所述彈性件的一端與所述第二側面抵接，另一端與所述第二聯動組件抵接。

3.如權利要求1所述的彈性聯動裝置，其特征在于，所述第一聯動組件包括相對設置的第一側面和第二側面，所述彈性件的數量為至少四個，兩所述彈性件的一端均抵接所述第一側面，兩所述彈性件的另一端均抵接所述第二聯動組件；

兩所述彈性件的一端均抵接所述第二側面，兩所述彈性件的另一端均抵接所述第二聯動組件；

且/或，位于同一側的兩所述彈性件，相對一彈性件形成的第二抵接點與另一彈性件形成的第二抵接點連線的中點，呈中心對稱設置；

且/或，抵接于所述第一側面的所述彈性件和抵接于所述第二側面的所述彈性件呈交替設置。

4.如權利要求2或3中任意一項所述的彈性聯動裝置，其特征在于，所述第二聯動組件包括第一傳動板、第二傳動板、第三傳動板和第四傳動板，所述第一傳動板、所述第二傳動板、所述第三傳動板和所述第四傳動板依次連接，共同圍合形成所述安裝空間；

所述第一傳動板鄰近所述第一側面設置，位于所述第一側面一側的彈性件抵接于所述第一傳動板；

所述第三傳動板鄰近所述第二側面設置，位于所述第二側面一側的彈性件抵接于所述第三傳動板；

所述第二傳動板和所述第四傳動板均與所述傳動組件固定連接。

5.如權利要求4所述的彈性聯動裝置，其特征在于，所述第一傳動板和所述第三傳動板均設有多個貫穿的第一調節孔，多個所述第一調節孔均間隔設置于所述第一傳動板和所述第三傳動板；

所述第二傳動板和所述第四傳動板均設有多個第二調整孔，一所述第二調整孔相對一所述第一調節孔設置；

所述彈性聯動裝置還包括調整組件，所述調整組件包括多個調整件，一所述調整件穿過一所述第一調節孔和一所述第二調整孔，調整所述調整件于所述第一聯動組件的相對位置，以使所述第一傳動板和所述第三傳動板相對所述第一聯動組件的間距改變；

或者，所述第二傳動板和所述第四傳動板均設有多個調整柱，一所述調整柱插接于一所述第一調節孔；

所述彈性聯動裝置還包括調整組件，所述調整組件包括多個鎖止調節件，所述鎖止調節件可活動地設置于所述調整柱伸出所述第一調節孔的部分，調節所述鎖止調節件與所述第一聯動組件的相對位置，以使所述第一傳動板和所述第三傳動板相對所述第一聯動組件的間距改變。

6.如權利要求5所述的彈性聯動裝置，其特征在于，所述彈性聯動裝置還包括檢測裝置，所述檢測裝置固定于所述第二傳動板，所述檢測裝置檢測所述第一傳動板或所述第三傳動板相對所述第一聯動組件的間距；

或者，所述檢測裝置固定于所述第四傳動板，所述檢測裝置檢測所述第一傳動板或所述第三傳動板相對所述第一聯動組件的間距。

7.如權利要求5或6所述的彈性聯動裝置，其特征在于，所述第一聯動組件還包括插接孔，所述第二聯動組件朝向所述第一聯動組件的表面凸起形成導向柱，所述彈性件套接于所述導向柱，所述導向柱鄰近所述第一聯動組件的端部插接于所述插接孔。