[實用新型]一種工業機器人靜態柔順性測試裝置

有效

• 申請號: 201820766286.8
• 申請日: 2018-05-22
• 公開（公告）號: CN208333826U
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發明（設計）人: 李峰;侯衛國;張永杰;梅潤杰;袁小塵
• 申請（專利權）人: 蕪湖賽寶機器人產業技術研究院有限公司
• 主分類號: G01M13/00
• 分類號: G01M13/00
• 代理公司: 北京科家知識產權代理事務所(普通合伙) 11427
• 代理人: 陳娟

本實用新型公開了一種工業機器人靜態柔順性測試裝置，涉及工業機器人靜態剛度性能檢測設備技術領域，包括底座，底座呈“十”字形，底座的四個端點及其中心位置上套有支架，支架上部設有第一工作臺，第一工作臺上的四個端部均設有定滑輪，第一工作臺中心位置放置有法蘭盤，法蘭盤側面設有通孔，通孔內設有繩索，繩索通過定滑輪懸掛在第一工作臺一側，繩索一端設有掛鉤，掛鉤上設有砝碼，第一工作臺上部設有第二工作臺；本實用新型安裝簡單，操作方便；測試環境穩定，試驗結果精度高；本試驗裝置可以滿足不同工業機器人的靜態柔順性測試，通用性強；測試中的負載可以根據測試需要增加或減少。

技術領域

本實用新型涉及工業機器人靜態剛度性能檢測設備技術領域，特別是涉及一種工業機器人靜態柔順性測試裝置。

背景技術

靜態柔順性是指作用于機器人本體機械接口每單位負載的最大位移量，通常通過機器人的靜態柔順性的測試來體現機器人靜態剛度性能。為了提高定位精度和跟蹤精度，增加機械系統設計的靈活性，減少定位時的超調量穩定時間，降低對控制系統的要求和系統造價，必須要求機器人本體具有較高的靜動態剛度性能。對于工業機器人的性能檢測來說，靜態柔順性的測量在GB/T 12642有著明確的規定，測量靜態柔順性時，力應以10％額定負載逐步增加到100％額定負載，所用的力應平行于基座標的X、Y、Z三個方向。但是，在X、Y方向施力比較困難，必須單獨、穩定的在機械接口處施力，人工操作時，施力時力的方向和大小均有較大誤差，對試驗結果影響較大。

實用新型內容

本實用新型的目的就在于為了解決上述問題而提供一種工業機器人靜態柔順性測試裝置。

本實用新型通過以下技術方案來實現上述目的：

一種工業機器人靜態柔順性測試裝置，包括底座，所述底座呈“十”字形，底座的四個端點及其中心位置上套有支架，支架上部設有第一工作臺，第一工作臺上的四個端部均設有定滑輪，第一工作臺中心位置放置有法蘭盤，法蘭盤側面設有通孔，通孔內設有繩索，繩索通過定滑輪懸掛在第一工作臺一側，繩索一端設有掛鉤，掛鉤上設有砝碼，第一工作臺上部設有第二工作臺；第二工作臺上設有定滑輪，定滑輪有兩個且位于第二工作臺的兩端，法蘭盤上部設有通孔，通孔內設有繩索，繩索通過第二工作臺上的兩個定滑輪懸掛在第二工作臺一側，繩索一端設有掛鉤，掛鉤上設有砝碼。

優選的，所述支架上設有用于調節支架上下滑動的調節螺栓。

優選的，所述法蘭盤側面的通孔有四個且呈90°夾角分布。

優選的，所述第一工作臺上的定滑輪軸線與第一工作臺相平行，第二工作臺上的定滑輪軸線與第二工作臺相平行。

優選的，所述法蘭盤上部設有螺紋孔。

本實用新型的有益效果在于：本試驗裝置安裝簡單，操作方便；測試環境穩定，試驗結果精度高；本試驗裝置可以滿足不同工業機器人的靜態柔順性測試，通用性強；測試中的負載可以根據測試需要增加或減少。

附圖說明

圖1為本實用新型的整體結構立體圖。

其中：1、定滑輪；2、掛鉤；3、第一工作臺；4、法蘭盤；5、螺紋孔；6、支架；7、底座；8、第二工作臺。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型作進一步說明：