[實用新型]一種上料機械手

有效

• 申請號: 201820764767.5
• 申請日: 2018-05-22
• 公開（公告）號: CN208215340U
• 公開（公告）日: 2018-12-11
• 發明（設計）人: 賈峰;鄭豪;王贊;張咪
• 申請（專利權）人: 西安工業大學
• 主分類號: B25J9/14
• 分類號: B25J9/14
• 代理公司: 西安新思維專利商標事務所有限公司 61114
• 代理人: 黃秦芳

本實用新型公開了一種上料機械手，包括底座、推桿油缸以及機械手臂，所述推桿油缸的缸體與底座固連，所述機械手臂與底座鉸接，所述機械手臂的一端安裝有伸縮油缸，所述機械手臂內設置有滑枕，所述伸縮油缸與滑枕連接用于控制滑枕收縮，所述機械手臂的另一端安裝有機械手爪，所述機械手臂的另一端安裝有與滑枕連接的夾緊油缸，所述夾緊油缸通過連桿機構連接機械手爪；所述滑枕伸縮到指定位置時夾緊油缸工作使機械手爪完成夾持動作。本實用新型的一種上料機械手，其驅動裝置采用液壓油缸驅動，因此易實現直線運動，運動控制簡單易操作。

技術領域

本實用新型屬于機械手技術領域，尤其涉及一種上料機械手。

背景技術

當前采用機械手上料代替手工上料已經很普遍了，但是由于現有機械手的的重量大、體積大、適用范圍小、運動形式單一，因此現有的機械手控制都比較困難。

發明內容

本實用新型的目的是提供一種上料機械手，解決現有技術中的機械手控制困難的問題。

本實用新型所采用的技術方案是：

本實用新型實施例提供一種上料機械手，包括底座、推桿油缸以及機械手臂，所述推桿油缸的缸體與底座固連，所述機械手臂與底座鉸接，所述機械手臂的一端安裝有伸縮油缸，所述機械手臂內設置有滑枕，所述伸縮油缸與滑枕連接用于控制滑枕收縮，所述機械手臂的另一端安裝有機械手爪，所述機械手臂的另一端安裝有與滑枕連接的夾緊油缸，所述夾緊油缸通過連桿機構連接機械手爪；所述滑枕伸縮到指定位置時夾緊油缸工作使機械手爪完成夾持動作。

本實用新型的特點還在于：

所述底座上安裝有用于控制機械手臂旋轉范圍的定位銷。

所述機械手臂及底座的鉸接處與定位銷位于同一垂線上，且所述定位銷位于靠近機械手爪的一側；使得機械手臂旋轉到左側定位銷時與推桿油缸相互垂直，推桿油缸與機械手臂鉸接，其行程能夠確定機械手臂的右側旋轉極限。

所述推桿油缸、伸縮油缸和機械手臂均為長方體。

所述機械手爪的端部采用螺栓連接，其夾口為圓弧狀。

所述夾口 的內表面設置有硅膠材質的防滑突起。

本實用新型的有益效果是：

與現有技術相比，本實用新型的驅動裝置采用液壓油缸驅動，因此易實現直線運動，運動控制簡單易操作。

附圖說明

圖1為本實用新型一種上料機械手的整體結構示意圖；

圖2為本實用新型一種上料機械手的推桿油缸示意圖；

圖3為本實用新型一種上料機械手的機械手臂示意圖；

圖4為本實用新型一種上料機械手的手爪圖。

圖中，1.底座，2.推桿油缸，3.機械手臂，4.伸縮油缸，5.滑枕，6.夾緊油缸，7.定位銷，8.機械手爪，9.圓弧夾口，10.硅膠圓弧突起。

具體實施方式

為了使本實用新型的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細說明；應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。