[實用新型]一種具有立體定向功能的機器人

有效

• 申請號: 201820762300.7
• 申請日: 2018-05-21
• 公開（公告）號: CN208784914U
• 公開（公告）日: 2019-04-26
• 發明（設計）人: 王榮軍;賈建強;張晶
• 申請（專利權）人: 華志微創醫療科技（北京）有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B90/10;A61B17/17
• 代理公司: 北京知呱呱知識產權代理有限公司 11577
• 代理人: 李芙蓉;馮建基

本實用新型涉及一種具有立體定向功能的機器人，屬于醫療機器人技術領域，包括機體，所述機體上具有工作面，所述工作面上設置有機械臂，所述機械臂上遠離機體的一端固定連接有導向裝置，所述機械臂具有第一關節組件和第二關節組件，所述第一關節組件與工作面連接，所述第二關節組件包括第二關節座、第二關節軸、第二關節臂，所述第二關節座上設置有編碼器和離合器，所述離合器控制第二關節軸轉動，所述第二關節軸上嵌套有輔助第二關節臂轉動的扭簧。該技術方案通過第二關節組件內扭簧的設計，當操作人員轉動第二關節臂調整機械臂的空間姿態時，扭簧能夠使醫生的操作更為省力，減輕醫生在操作過程中的負重。

技術領域

本實用新型涉及一種具有立體定向功能的機器人，屬于醫療機器人技術領域。

背景技術

微創治療腦出血、腦室穿刺引流、腦組織活檢等手術在目前的醫療領域應用較廣泛，這些檢查和治療需要借助于顱腦鉆孔，鉆透顱骨前的進鉆點一般是在CT下或通過CT片轉換到病人頭部確定。目前在醫療領域，大多數顱腦手術主要依托于帶框架的腦立體定向儀，但是框架結構存在以下問題：嬰幼兒不適合固定框架，手術路徑在腦深部重要結構位置較深，病灶體積較小、形狀和靶點的顯示不明顯等問題，定位精度欠佳。為此，設計一種無框結構的腦立體定向設備，將手術規劃系統、導航系統與手術平臺結合在一起，對于提高神經外科立體定向手術的安全性具有重要意義。

發明內容

為解決現有技術中存在的問題，本實用新型提供了一種具有立體定向功能的機器人，通過對結構改進，解決現有設備操作復雜，精確性不佳的問題。具體技術方案如下：

一種具有立體定向功能的機器人，包括機體，所述機體上具有工作面，所述工作面上設置有機械臂，所述機械臂上遠離機體的一端固定連接有導向裝置，所述機械臂具有第一關節組件和第二關節組件，所述第一關節組件與工作面連接，所述第二關節組件包括第二關節座、第二關節軸、第二關節臂，所述第二關節座上設置有編碼器和離合器，所述離合器控制第二關節軸轉動，所述第二關節軸上嵌套有輔助第二關節臂轉動的扭簧。

作為上述技術方案的改進，所述第二關節座上開設有轉動槽，所述轉動槽底部開設有條形缺口，所述條形缺口內設置有定位第二關節臂的限位塊。

作為上述技術方案的改進，所述第二關節臂上設置有與限位塊對應的定位塊。

作為上述技術方案的改進，機械臂上第二關節組件和導向裝置之間還設置有第三關節組件、第四關節組件和第五關節組件。

作為上述技術方案的改進，所述機械臂外嵌套有保護殼。

作為上述技術方案的改進，所述第一關節組件上設置有底盤，所述底盤與工作面之間設置有支撐塊。

作為上述技術方案的改進，所述機體上設置有顯示器。

作為上述技術方案的改進，所述機體兩側設置有把手，所述機體底部設置有滾輪。

作為上述技術方案的改進，所述機體側面設置有接入端口。

本實用新型具有以下優點：

(1)通過第二關節組件內扭簧的設計，當操作人員轉動第二關節臂調整機械臂的空間姿態時，扭簧能夠使醫生的操作更為省力，減輕醫生在操作過程中的負重；

(2)采用條形缺口對限位塊進行約束，即使限位塊上的螺絲松動，限位塊也不會導致零位跑偏的問題；

(3)各關節對零位后，快速調整機械臂各關節的角度和系統規劃的角度重合，斷電鎖定各關節的相對位置，在準備時間和操作難度上遠遠低于市場銷售的進口產品，實用性好；

(4)工作面采用防水設計，手術過程中即使工作面上濺上液體，也不會漏入機體內部，造成機器人內部硬件設備損壞，保證手術順利進行。