[實用新型]一種纏繞機器手

有效

• 申請號: 201820760135.1
• 申請日: 2018-05-22
• 公開（公告）號: CN208358835U
• 公開（公告）日: 2019-01-11
• 發明（設計）人: 田田;杜奕;唐洪
• 申請（專利權）人: 昆明理工大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種纏繞機器手，其特征在于：包括萬向節（1）、定長桿Ⅰ（2）、纏繞機構、抓取機構、傳動機構、固定機構，萬向節（1）設置在定長桿Ⅰ（2）頂端，纏繞機構設置在定長桿Ⅰ（2）底端，纏繞機構與抓取機構連接，傳動機構設置在纏繞機構上方，固定裝置固定在纏繞機構上；

其中固定機構包括固定齒輪（3）、固定軸（4）、固定支座（5）、剛卷（23），固定支座（5）包括底板（56）、2個中空的側板（57），2個側板分別傾斜固定在底板兩端上，固定齒輪（3）通過2個固定軸（4）設置在側板（57）內，2個固定軸（4）上纏繞有剛卷（23），側板上開有條狀開口（58），條狀開口（58）中間為齒輪槽（59），固定齒輪（3）設置在齒輪槽（59）中，剛卷（23）的一端設置在條狀開口（58）上并能從其內伸出或縮回；

纏繞機構包括定長桿Ⅱ（6）、可伸長桿Ⅰ（7）、可伸長桿Ⅱ（9）、可伸長桿Ⅲ（10）、可伸長桿Ⅳ（11）、定長桿Ⅲ（12）、液壓桿Ⅰ（30）、電機Ⅰ（31）、轉動輪（33）、液壓桿Ⅱ（38）、液壓桿Ⅲ（39）、液壓桿Ⅳ（40）、液壓桿Ⅴ（41），定長桿Ⅱ（6）、可伸長桿Ⅰ（7）、可伸長桿Ⅱ（9）、可伸長桿Ⅲ（10）、可伸長桿Ⅳ（11）、定長桿Ⅲ（12）依次通過單向轉動銷連接，定長桿Ⅱ（6）通過單向轉動銷與定長桿Ⅰ（2）連接，電機Ⅰ（31）設置在定長桿Ⅲ（12）一端內部，電機Ⅰ（31）的輸出端上固定有轉動輪（33）；液壓桿Ⅰ（30）一端固定在定長桿Ⅱ（6）上，液壓桿Ⅰ另一端的伸縮桿固定在可伸長桿Ⅰ（7）上；可伸長桿Ⅰ（7）、可伸長桿Ⅱ（9）、可伸長桿Ⅲ（10）、可伸長桿Ⅳ（11）、定長桿Ⅲ（12）之間依次設置有液壓桿Ⅱ（38）、液壓桿Ⅲ（39）、液壓桿Ⅳ（40）、液壓桿Ⅴ（41），安裝方式同液壓桿Ⅰ（30）；

抓取機構包括橡膠套（13）、指尖件（14）、抓取桿件Ⅰ（15）、抓取液壓桿Ⅰ（16）、2個抓取液壓桿Ⅱ（17）、抓取桿件Ⅱ（18）、抓取桿件Ⅲ（32），抓取桿件Ⅱ（18）一端固定在轉動輪（33）上，另一端與抓取桿件Ⅰ（15）一端連接，抓取桿件Ⅰ（15）另一端通過抓取桿件Ⅲ（32）與指尖件（14）連接，橡膠套（13）套裝在指尖件（14）上，抓取液壓桿Ⅰ（16）一端固定在抓取桿件Ⅱ（18）上，另一端的伸縮桿與抓取桿件Ⅲ（32）固接，抓取液壓桿Ⅱ（17）一端固定在抓取桿件Ⅱ（18）上，另一端的伸縮桿固定在抓取桿件Ⅰ（15）上；

傳動機構包括蝸桿（8）、傳動帶支撐架（19）、傳動帶（20）、2個傳動帶滾輪（21）、小蝸輪（22）、大蝸輪（24）、電機Ⅱ（34）、電機Ⅲ（35）、電機Ⅳ（36）、電機Ⅴ（37）、支架Ⅰ（48）、支架Ⅱ（49）、支座（50），支架Ⅰ（48）、支架Ⅱ（49）分別固定在可伸長桿Ⅱ（9）兩側，支座（50）固定在可伸長桿Ⅱ（9）內，電機Ⅳ（36）、電機Ⅴ（37）分別設置在支架Ⅰ（48）、支架Ⅱ（49）上，電機Ⅳ（36）、電機Ⅴ（37）的輸出端上分別固定一個小蝸輪（22），蝸桿（8）設置在支架Ⅰ（48）、支架Ⅱ（49）上并位于2個小蝸輪（22）上方，2個小蝸輪（22）與蝸桿（8）相配合并帶動蝸桿轉動，階梯銷（29）一端固定在支座（50）上，大蝸輪（24）設置在階梯銷（29）另一端上，傳動帶支撐架（19）固定在大蝸輪（24）上，蝸桿（8）與大蝸輪（24）相配合并帶動大蝸輪旋轉，電機Ⅱ（34）、電機Ⅲ（35）分別通過支架固定在傳動帶支撐架（19）兩端相對的一側，傳動帶（20）通過2個傳動帶滾輪（21）設置在傳動帶支撐架（19）上方，電機Ⅱ（34）、電機Ⅲ（35）輸出端分別與2個傳動帶滾輪（21）連接并帶動其轉動。

2.根據權利要求1所述的纏繞機器手，其特征在于：可伸長桿Ⅰ（7）為U型結構，其包括U型的基座（42）、2個活動板（43），活動板（43）一端上開有單向轉動銷安裝孔Ⅰ（44），活動板（43）另一端上裝有滾子（25），基座（42）一端上開有單向轉動銷安裝孔Ⅱ（46），另一端上開有滑動槽（45），活動板（43）通過滾子（25）設置在基座（42）的滑動槽（45）內并沿其移動，彈簧（26）一端固定在基座（42）內，另一端與活動板（43）帶滾子的一端連接，液壓桿Ⅰ（30）另一端的伸縮桿固定在可伸長桿Ⅰ（7）的軸（47）上；可伸長桿Ⅱ（9）、可伸長桿Ⅲ（10）、可伸長桿Ⅳ（11）的結構同可伸長桿Ⅰ（7）。

3.根據權利要求1所述的纏繞機器手，其特征在于：定長桿Ⅱ（6）為U型結構。