[實用新型]一種纏繞機器手

有效

• 申請號: 201820760135.1
• 申請日: 2018-05-22
• 公開（公告）號: CN208358835U
• 公開（公告）日: 2019-01-11
• 發明（設計）人: 田田;杜奕;唐洪
• 申請（專利權）人: 昆明理工大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了一種纏繞機器手，屬于機器人手領域，其包括萬向節、定長桿Ⅰ、纏繞機構、抓取機構、傳動機構、固定機構，萬向節設置在定長桿Ⅰ頂端，纏繞機構設置在定長桿Ⅰ底端，纏繞機構與抓取機構連接，傳動機構設置在纏繞機構上方，固定裝置固定在纏繞機構上；本實用新型裝置是用于機器人抓取物體，實現纏繞式抓取物體，以簡單的桿件結構實現了抓取和釋放物體的目的，其結構簡單，可靠性好，使用壽命長，纏繞抓取穩定性高。

技術領域

本實用新型專利屬于機器人手技術領域，涉及一種纏繞機器手。

背景技術

機器人手在機器人領域中有廣泛的用途，用于將機器人與物體臨時連接和固定起來，并能夠在適當的時候進行釋放，實現了抓取物體和釋放功能，一些機器人手為了降低成本被制作成兩個相對運動的部分，以便于最簡單的實現抓取和釋放功能。纏繞機器手是對機器手的抓取方法的一次改進，在不改變抓取和釋放的原理上改變了抓取與釋放的方式。

機器人手有許多模仿人手的結構，設計為具有更多的手指和手指上具有若干的關節，但那樣會采用機械系統、傳感系統、控制系統和控制算法，增加了復雜度、提高了成本。

現有的機器手抓取長桿件時多數為點面接觸或小面積的面面接觸，抓取時存在著平衡穩定性差的弊端，采用纏繞式抓取與釋放就可以改善這一問題，從提高了機器手的工作效率，現有機器手改變其工作環境是的拆裝與攜帶也是十分不方便的，而纏繞機器手就可以使拆裝與攜帶變得十分方便，因纏繞機器手的組成零件十分簡單，可以使其組裝變得更簡潔。

發明內容

為了克服已有技術的不足，本實用新型提供了一種纏繞機器手，用于抓取物體，實現對物體的大面積接觸抓取，以維持物體的平穩；采用桿件實現纏繞，對桿件的抓取效果可以大幅度的提升。

本實用新型纏繞機器手包括萬向節、定長桿Ⅰ、纏繞機構、抓取機構、傳動機構、固定機構，萬向節設置在定長桿Ⅰ頂端，纏繞機構設置在定長桿Ⅰ底端，纏繞機構與抓取機構連接，傳動機構設置在纏繞機構上方，固定裝置固定在纏繞機構上；

其中固定機構包括固定齒輪、固定軸、固定支座、剛卷，固定支座包括底板、2個中空的側板，2個側板分別傾斜固定在底板兩端上，固定齒輪通過2個固定軸設置在側板內，2個固定軸上纏繞有剛卷，側板上開有條狀開口，條狀開口中間為齒輪槽，固定齒輪設置在齒輪槽中，剛卷的一端設置在條狀開口上并能從其內伸出或縮回；

纏繞機構包括定長桿Ⅱ、可伸長桿Ⅰ、可伸長桿Ⅱ、可伸長桿Ⅲ、可伸長桿Ⅳ、定長桿Ⅲ、液壓桿Ⅰ、電機Ⅰ、轉動輪、液壓桿Ⅱ、液壓桿Ⅲ、液壓桿Ⅳ、液壓桿Ⅴ，定長桿Ⅱ、可伸長桿Ⅰ、可伸長桿Ⅱ、可伸長桿Ⅲ、可伸長桿Ⅳ、定長桿Ⅲ依次通過單向轉動銷連接，定長桿Ⅱ通過單向轉動銷與定長桿Ⅰ連接，電機Ⅰ設置在定長桿Ⅲ一端內部，電機Ⅰ的輸出端上固定有轉動輪；液壓桿Ⅰ一端固定在定長桿Ⅱ上，液壓桿Ⅰ另一端的伸縮桿固定在可伸長桿Ⅰ上，可伸長桿Ⅰ、可伸長桿Ⅱ、可伸長桿Ⅲ、可伸長桿Ⅳ、定長桿Ⅲ之間依次設置有液壓桿Ⅱ、液壓桿Ⅲ、液壓桿Ⅳ、液壓桿Ⅴ，安裝方式同液壓桿Ⅰ；

抓取機構包括橡膠套、指尖件、抓取桿件Ⅰ、抓取液壓桿Ⅰ、2個抓取液壓桿Ⅱ、抓取桿件Ⅱ、抓取桿件Ⅲ，抓取桿件Ⅱ一端固定在轉動輪上，另一端與抓取桿件Ⅰ一端連接，抓取桿件Ⅰ另一端通過抓取桿件Ⅲ與指尖件連接，橡膠套套裝在指尖件上，抓取液壓桿Ⅰ一端固定在抓取桿件Ⅱ上，另一端的伸縮桿與抓取桿件Ⅲ固接，抓取液壓桿Ⅱ一端固定在抓取桿件Ⅱ上，另一端的伸縮桿固定在抓取桿件Ⅰ上；