[實用新型]一種自動裝料插袋機的抓袋機械手

有效

• 申請號: 201820748397.6
• 申請日: 2018-05-20
• 公開（公告）號: CN208439497U
• 公開（公告）日: 2019-01-29
• 發明（設計）人: 王建軍
• 申請（專利權）人: 成都鴻源錦程機器人有限公司
• 主分類號: B65B43/46
• 分類號: B65B43/46;B65B43/30
• 代理公司: 成都君合集專利代理事務所(普通合伙) 51228
• 代理人: 張鳴潔

本實用新型公開了一種自動裝料插袋機的抓袋機械手，包括固定安裝座、驅動機械臂、機械連接桿、第一驅動裝置、機械連桿、取袋裝置和開袋裝置；所述第一驅動裝置同時驅動主聯動臂與輔聯動臂相互張開或閉合，所述主聯動臂與輔聯動臂形成夾口結構；所述主聯動臂和輔聯動臂的夾領口和自由端對應設置有取袋裝置和開袋裝置，用于夾取包裝袋并打開包裝袋的開口以承接物料。本實用新型的結構緊湊，可以靈活的取袋、開袋，工作效率高，具有較好的實用性。

技術領域

本實用新型屬于包裝機械設備的技術領域，具體涉及一種自動裝料插袋機的抓袋機械手。

背景技術

包裝機廣泛應用于食品, 醫藥, 日化 五金等行業產品的灌裝，灌裝形式主要有袋裝和瓶裝。其中的一種袋式包裝即是通過包裝機將物料充填到包裝袋中，然后進行封口、轉運和儲存的過程。傳統的包裝機需要人工抓取空包裝袋，并將包裝袋套在出料噴嘴出口，進行套袋操作，并且包裝機與輸送設備間也沒有順暢的轉運裝置，包裝完成后需要人工搬運，不僅浪費人力，且效率較低。

目前在肥料、飼料等粉狀物料裝袋過程中，大都需要人工參與，例如需要人工完成撐袋等工序，而在現有的一些裝袋機設備中，自動給袋這一工序始終沒有得到很好的實現，通常都需要人工進行給袋，或者需要安排人時刻留意給袋狀況，需要不時地將包裝袋搬運至給袋工位上，既費工又費力。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種自動裝料插袋機的抓袋機械手，包括固定安裝座、驅動機械臂、機械連接桿、第一驅動裝置、機械連桿、取袋裝置和開袋裝置；本實用新型中主聯動臂與輔聯動臂形成一個夾口形狀，方便取袋和開袋；本實用新型通過第一驅動裝置同時驅動主聯動臂與輔聯動臂相互張開或閉合運動，從而驅動取袋裝置對包裝袋的側邊進行固定，并通過開袋裝置打開包裝袋的開口以承接物料；本實用新型的結構緊湊，可以靈活的取袋、開袋，工作效率高，具有較好的實用性。

本實用新型主要通過以下技術方案實現：一種自動裝料插袋機的抓袋機械手，包括固定安裝座、驅動機械臂、機械連接桿、第一驅動裝置、機械連桿、取袋裝置和開袋裝置，所述第一驅動裝置鉸接安裝在固定安裝座上，所述驅動機械臂包括相互形成夾口的主聯動臂、輔聯動臂，所述第一驅動裝置的驅動桿與主聯動臂鉸接，且第一驅動裝置的驅動桿通過機械連桿與輔聯動臂鉸接，所述第一驅動裝置驅動主聯動臂和輔聯動臂張開、閉合；所述取袋裝置設置在主聯動臂和輔聯動臂的夾領口處，所述取袋裝置設置在主聯動臂和輔聯動臂的自由端。

為了更好的實現本實用新型，進一步的，所述取袋裝置包括第二驅動裝置、主夾取桿、輔夾取桿、主固定夾、輔固定夾，所述第二驅動裝置驅動主夾取桿與輔夾取桿張開、閉合，所述第二驅動裝置分別設置在主聯動臂和輔聯動臂的夾領口，所述主夾取桿與主聯動臂鉸接，所述輔夾取桿與輔聯動臂鉸接；所述主固定夾、輔固定夾分別相對設置在主夾取桿、輔夾取桿的內側，所述主固定夾與輔固定夾活動卡接，用于夾取并固定包裝袋。

為了更好的實現本實用新型，進一步的，所述第一驅動裝置為用于打開主聯動臂與輔聯動臂閥口的張開氣缸；所述第二驅動裝置為夾領口氣缸，所述主聯動臂和輔聯動臂上的夾領口氣缸的活塞桿分別與主夾取桿、輔夾取桿鉸接，用于配合打開、閉合主夾取桿和輔夾取桿。

本實用新型在使用過程中，當包裝袋運行到機械手的抓取工位時，則所述第一驅動裝置可以對主聯動臂和輔聯動臂的張開角度進行粗調節以精確抓取包裝袋；所述第二驅動裝置驅動取袋裝置對包裝袋的側邊進行夾取固定，此時包裝袋的開口位于開袋裝置處，此時開袋裝置打開包裝袋的開口以承接物料，從而實現了取袋、開袋的效果。在物料裝袋的過程中，所述取袋裝置可以對包裝袋進行固定夾持，實現對包裝袋的支撐，防止包裝袋在承接物料的過程中掉落。

為了更好的實現本實用新型，進一步的，所述開袋裝置包括真空吸附機構和支撐桿，所述真空吸附機構分別通過支撐桿與主聯動臂和輔聯動臂連接。