[實用新型]一種自動裝料插袋機的抓袋機械手

有效

• 申請號: 201820748397.6
• 申請日: 2018-05-20
• 公開（公告）號: CN208439497U
• 公開（公告）日: 2019-01-29
• 發明（設計）人: 王建軍
• 申請（專利權）人: 成都鴻源錦程機器人有限公司
• 主分類號: B65B43/46
• 分類號: B65B43/46;B65B43/30
• 代理公司: 成都君合集專利代理事務所(普通合伙) 51228
• 代理人: 張鳴潔

1.一種自動裝料插袋機的抓袋機械手，其特征在于，包括固定安裝座（3-11）、驅動機械臂、機械連接桿、第一驅動裝置（3-12）、機械連桿、取袋裝置（3-16）和開袋裝置，所述第一驅動裝置（3-12）鉸接安裝在固定安裝座（3-11）上，所述驅動機械臂包括相互形成夾口的主聯動臂（3-13）、輔聯動臂，所述第一驅動裝置（3-12）的驅動桿與主聯動臂（3-13）鉸接，且第一驅動裝置（3-12）的驅動桿通過機械連桿與輔聯動臂鉸接，所述第一驅動裝置（3-12）驅動主聯動臂（3-13）和輔聯動臂張開、閉合；所述取袋裝置（3-16）設置在主聯動臂（3-13）和輔聯動臂的夾領口處，所述取袋裝置（3-16）設置在主聯動臂（3-13）和輔聯動臂的自由端。

2.根據權利要求1所述的一種自動裝料插袋機的抓袋機械手，其特征在于，所述取袋裝置（3-16）包括第二驅動裝置（3-14）、主夾取桿、輔夾取桿、主固定夾、輔固定夾，所述第二驅動裝置（3-14）驅動主夾取桿與輔夾取桿張開、閉合，所述第二驅動裝置（3-14）分別設置在主聯動臂（3-13）和輔聯動臂的夾領口，所述主夾取桿與主聯動臂（3-13）鉸接，所述輔夾取桿與輔聯動臂鉸接；所述主固定夾、輔固定夾分別相對設置在主夾取桿、輔夾取桿的內側，所述主固定夾與輔固定夾活動卡接，用于夾取并固定包裝袋。

3.根據權利要求2所述的一種自動裝料插袋機的抓袋機械手，其特征在于，所述第一驅動裝置（3-12）為用于打開主聯動臂（3-13）與輔聯動臂閥口的張開氣缸；所述第二驅動裝置（3-14）為夾領口氣缸，所述主聯動臂（3-13）和輔聯動臂上的夾領口氣缸的活塞桿分別與主夾取桿、輔夾取桿鉸接，用于配合打開、閉合主夾取桿和輔夾取桿。

4.根據權利要求1-3任一項所述的一種自動裝料插袋機的抓袋機械手，其特征在于，所述開袋裝置包括真空吸附機構和支撐桿（3-17），所述真空吸附機構分別通過支撐桿（3-17）與主聯動臂（3-13）和輔聯動臂連接。

5.根據權利要求4所述的一種自動裝料插袋機的抓袋機械手，其特征在于，所述支撐桿（3-17）包括對應設置在主聯動臂（3-13）、輔聯動臂上的主支撐桿和輔支撐桿；所述真空吸附機構包括抓袋吸盤（3-18）和與抓袋吸盤（3-18）相匹配的固定盤（3-19）；所述主支撐桿和輔支撐桿的自由端對向設置有抓袋吸盤（3-18）和固定盤（3-19）；所述真空吸附機構為兩組，且真空吸附機構從內至外依次設置在主支撐桿和輔支撐桿的自由端的內側。

6.根據權利要求5所述的一種自動裝料插袋機的抓袋機械手，其特征在于，所述抓袋吸盤（3-18）為piab吸盤，且抓袋吸盤（3-18）的直徑為34mm。