[實(shí)用新型]一種基于機(jī)器視覺(jué)的花盆基質(zhì)精準(zhǔn)打孔裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820729405.2
• 申請(qǐng)日: 2018-05-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN208425173U
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-01-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 譚彧;肖章;李寶勝;張通;徐雨舟;陳曉曦
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): A01C5/04
• 分類(lèi)號(hào): A01C5/04;A01G9/02;G06T7/70
• 代理公司: 北京衛(wèi)平智業(yè)專利代理事務(wù)所(普通合伙) 11392
• 代理人: 謝建玲;郝亮

本實(shí)用新型涉及一種基于機(jī)器視覺(jué)的花盆基質(zhì)精準(zhǔn)打孔裝置，該裝置包括：支架、皮帶輸送裝置、工業(yè)相機(jī)、橫移裝置、打孔機(jī)械手、位置傳感器、一號(hào)活動(dòng)檔桿、二號(hào)活動(dòng)檔桿、控制箱、兩個(gè)氣推裝置、電機(jī)Ⅰ和減速箱；本實(shí)用新型結(jié)合機(jī)器視覺(jué)技術(shù)，可以準(zhǔn)確的獲取待打孔花盆基質(zhì)的中心位置，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)打孔。通過(guò)調(diào)節(jié)氣推裝置中氣缸行程，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)不同大小花盆的打孔作業(yè)要求。打孔機(jī)械手中，打孔模具可拆卸更換，適用不同大小打孔模具。打孔模具通過(guò)連接桿和打孔機(jī)械手氣缸連接，可以調(diào)節(jié)打孔機(jī)械手氣缸與打孔模具之間距離，進(jìn)而調(diào)節(jié)打孔時(shí)對(duì)于基質(zhì)的壓實(shí)程度。根據(jù)實(shí)際情況，可以調(diào)整打孔區(qū)域大小及打孔機(jī)械手?jǐn)?shù)量，適用于不同規(guī)模打孔需求。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于現(xiàn)代農(nóng)業(yè)智能裝備技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種基于機(jī)器視覺(jué)的花盆基質(zhì)精準(zhǔn)打孔裝置。

背景技術(shù)

隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，花卉生產(chǎn)自動(dòng)化及智能化水平的不斷提高對(duì)實(shí)現(xiàn)設(shè)施農(nóng)業(yè)的規(guī)模化、機(jī)械化和自動(dòng)化具有重要意義。花卉的現(xiàn)代化育苗體系中，移栽是生產(chǎn)過(guò)程中的重要環(huán)節(jié)，將培育好的花卉幼苗移栽到花盆之前，需要在花盆基質(zhì)中心進(jìn)行打孔。基質(zhì)孔的位置將影響幼苗的生長(zhǎng)發(fā)育，幼苗生長(zhǎng)位置如果偏離還將影響后續(xù)一系列的機(jī)械化作業(yè)。

目前打孔技術(shù)有人工打孔和機(jī)械打孔，人工打孔作業(yè)強(qiáng)度大，效率低。現(xiàn)有的機(jī)械打孔裝置打孔精度低，可調(diào)性不高。本裝置基于機(jī)器視覺(jué)技術(shù)，結(jié)合必要的機(jī)械裝置，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)花盆基質(zhì)的精準(zhǔn)打孔。并且滿足不同大小花盆和不同基質(zhì)孔深的打孔需求。

實(shí)用新型內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷，本實(shí)用新型的目的是提供一種基于機(jī)器視覺(jué)的花盆基質(zhì)精準(zhǔn)打孔裝置，用于解決現(xiàn)有的花盆基質(zhì)精準(zhǔn)打孔問(wèn)題。

為達(dá)到以上目的，本實(shí)用新型采取的技術(shù)方案是：

一種基于機(jī)器視覺(jué)的花盆基質(zhì)精準(zhǔn)打孔裝置，包括：支架5、皮帶輸送裝置、工業(yè)相機(jī)6、橫移裝置7、打孔機(jī)械手8、兩對(duì)位置傳感器10、一號(hào)活動(dòng)檔桿11、二號(hào)活動(dòng)檔桿15、控制箱12、兩個(gè)氣推裝置13、電機(jī)Ⅰ1和減速箱2；

所述皮帶輸送裝置位于支架5的正下方，構(gòu)成打孔工作區(qū)，皮帶輸送裝置包括：花盆傳送帶3；所述電機(jī)Ⅰ1安裝在皮帶輸送裝置的左下方，減速箱2安裝在皮帶輸送裝置的左部前方，減速箱2與電機(jī)Ⅰ1連接，電機(jī)Ⅰ1通過(guò)減速箱2帶動(dòng)花盆傳送3運(yùn)動(dòng)，一號(hào)活動(dòng)檔桿11安裝在皮帶輸送裝置的前部左上方，二號(hào)活動(dòng)檔桿15安裝在皮帶輸送裝置的前部右上方，其中一對(duì)位置傳感器10對(duì)稱安裝在皮帶輸送裝置的前部右上方和后部右上方，其中位于皮帶輸送裝置的前部右上方的位置傳感器10位于二號(hào)活動(dòng)檔桿15的右側(cè)，另一對(duì)位置傳感器10對(duì)稱安裝在皮帶輸送裝置的前部左上方和后部左上方；位于皮帶輸送裝置的前部左上方的位置傳感器10位于一號(hào)活動(dòng)檔桿11的左側(cè)；

所述工業(yè)相機(jī)6安裝在支架5的頂部中橫梁的中間位置，位于打孔工作區(qū)正上方；

所述橫移裝置7的兩端安裝在支架5左、右兩側(cè)的中部直線模組9上，位于支架5右側(cè)的直線模組9的一端設(shè)有電機(jī)Ⅲ，電機(jī)Ⅲ通過(guò)傳動(dòng)軸與位于支架5左側(cè)的直線模組9的一端連接；

所述橫移裝置7包括：四個(gè)獨(dú)立橫移模塊和橫移支架，所述四個(gè)橫移模塊均勻的分布在橫移支架上，每個(gè)橫移模塊與一個(gè)打孔機(jī)械手8連接，用于帶動(dòng)打孔機(jī)械手8完成精準(zhǔn)打孔工作；

所述兩個(gè)氣推裝置13對(duì)稱安裝在支架5的中部前、后橫梁上，所述氣推裝置13包括：氣缸28和推桿30，氣缸28和推桿30之間通過(guò)螺母Ⅱ29連接，通過(guò)調(diào)整每個(gè)氣推裝置13中氣缸28的推送行程，來(lái)調(diào)整兩個(gè)推桿30之間的距離，從而針對(duì)不同大小的待打孔花盆14進(jìn)行打孔；

所述控制箱12安裝在支架5的左側(cè)后部，分別與工業(yè)相機(jī)6、位置傳感器10、氣推裝置13、一號(hào)活動(dòng)檔桿11、二號(hào)活動(dòng)檔桿15、電機(jī)Ⅰ1、電機(jī)Ⅲ、打孔機(jī)械手8和橫移裝置7連接；用于對(duì)各部件進(jìn)行控制。

在上述方案的基礎(chǔ)上，所述控制箱12與氣缸28連接。