[實用新型]一種基于機器視覺的花盆基質精準打孔裝置

有效

• 申請號: 201820729405.2
• 申請日: 2018-05-16
• 公開（公告）號: CN208425173U
• 公開（公告）日: 2019-01-25
• 發明（設計）人: 譚彧;肖章;李寶勝;張通;徐雨舟;陳曉曦
• 申請（專利權）人: 中國農業大學
• 主分類號: A01C5/04
• 分類號: A01C5/04;A01G9/02;G06T7/70
• 代理公司: 北京衛平智業專利代理事務所(普通合伙) 11392
• 代理人: 謝建玲;郝亮

1.一種基于機器視覺的花盆基質精準打孔裝置，其特征在于，包括：支架(5)、皮帶輸送裝置、工業相機(6)、橫移裝置(7)、打孔機械手(8)、兩對位置傳感器(10)、一號活動檔桿(11)、二號活動檔桿(15)、控制箱(12)、兩個氣推裝置(13)、電機Ⅰ(1)和減速箱(2)；

所述皮帶輸送裝置位于支架(5)的正下方，構成打孔工作區，皮帶輸送裝置包括：花盆傳送帶(3)；所述電機Ⅰ(1)安裝在皮帶輸送裝置的左下方，減速箱(2)安裝在皮帶輸送裝置的左部前方，減速箱(2)與電機Ⅰ(1)連接，電機Ⅰ(1)通過減速箱(2)帶動花盆傳送帶(3)運動，一號活動檔桿(11)安裝在皮帶輸送裝置的前部左上方，二號活動檔桿(15)安裝在皮帶輸送裝置的前部右上方，其中一對位置傳感器(10)對稱安裝在皮帶輸送裝置的前部右上方和后部右上方，其中位于皮帶輸送裝置的前部右上方的位置傳感器(10)位于二號活動檔桿(15)的右側，另一對位置傳感器(10)對稱安裝在皮帶輸送裝置的前部左上方和后部左上方；位于皮帶輸送裝置的前部左上方的位置傳感器(10)位于一號活動檔桿(11)的左側；

所述工業相機(6)安裝在支架(5)的頂部中橫梁的中間位置，位于打孔工作區正上方；

所述橫移裝置(7)的兩端安裝在支架(5)左、右兩側的中部直線模組(9)上，位于支架(5)右側的直線模組(9)的一端設有電機Ⅲ，電機Ⅲ通過傳動軸與位于支架(5)左側的直線模組(9)的一端連接；

所述橫移裝置(7)包括：四個獨立橫移模塊和橫移支架，所述四個橫移模塊均勻的分布在橫移支架上，每個橫移模塊與一個打孔機械手(8)連接，用于帶動打孔機械手(8)完成精準打孔工作；

所述兩個氣推裝置(13)對稱安裝在支架(5)的中部前、后橫梁上，所述氣推裝置(13)包括：氣缸(28)和推桿(30)，氣缸(28) 和推桿(30)之間通過螺母Ⅱ(29)連接，通過調整每個氣推裝置(13)中氣缸(28)的推送行程，來調整兩個推桿(30)之間的距離，從而針對不同大小的待打孔花盆(14)進行打孔；

所述控制箱(12)安裝在支架(5)的左側后部，分別與工業相機(6)、位置傳感器(10)、氣推裝置(13)、一號活動檔桿(11)、二號活動檔桿(15)、電機Ⅰ(1)、電機Ⅲ、打孔機械手(8)和橫移裝置(7)連接；用于對各部件進行控制。

2.如權利要求1所述的基于機器視覺的花盆基質精準打孔裝置，其特征在于，所述控制箱(12)與氣缸(28)連接。

3.如權利要求1所述的基于機器視覺的花盆基質精準打孔裝置，其特征在于，所述橫移模塊包括：電機Ⅱ(22)、齒輪(21)、齒條(19)、連接板(18)、滑塊Ⅰ(20)和滑軌(16)；所述控制箱(12)與電機Ⅱ(22)連接，所述滑軌(16)固定在橫移支架的上方，齒條(19)固定在橫移支架的側面下部，所述電機Ⅱ(22)驅動齒輪(21)轉動，齒輪(21)和齒條(19)相配合，電機Ⅱ(22)通過螺栓(23)固定在連接板(18)的下方，連接板(18)的一端通過打孔機械手固定板(17)與打孔機械手(8)連接，所述滑塊Ⅰ(20)固定在連接板(18)的下方，滑塊Ⅰ(20)在滑軌(16)上橫向移動。

4.如權利要求3所述的基于機器視覺的花盆基質精準打孔裝置，其特征在于，所述橫移支架的兩端與直線模組(9)之間均設有滑塊Ⅱ，直線模組(9)通過滑塊Ⅱ帶動橫移裝置(7)前后運動。

5.如權利要求1所述的基于機器視覺的花盆基質精準打孔裝置，其特征在于，所述打孔機械手(8)包括：打孔機械手氣缸(25)、連接桿(26)和打孔模具(27)，所述控制箱(12)與打孔機械手氣缸(25)連接，所述連接桿(26)的兩端均為螺紋結構，打孔模具(27)的上端設有螺紋孔，所述連接桿(26)的上端通過螺母Ⅰ(24)與打孔機械手氣缸(25)連接，連接桿(26)的下端與打孔模具(27)的上端為螺紋連接，調節打孔機械手氣缸(25)與打孔模具(27)之間的距離，進而調節對裝有基質的待打孔花盆(14)的壓實程度。

6.如權利要求1所述的基于機器視覺的花盆基質精準打孔裝置，其特征在于，所述二號活動檔桿(15)和一號活動檔桿(11)分別位于打孔工作區的起始位置和終止位置，一號活動檔桿(11)和二號活動檔桿(15)用于限制待打孔花盆(14)在被推桿(30)移動時不離開打孔工作區。