[實用新型]一種工業(yè)機(jī)器人手臂單元

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820728415.4
• 申請日: 2018-05-16
• 公開（公告）號: CN208163642U
• 公開（公告）日: 2018-11-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 徐春均;邵文煜;陳林佳;凌甜基
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江合屹科技有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12
• 代理公司: 杭州融方專利代理事務(wù)所(普通合伙) 33266
• 代理人: 沈相權(quán)

本實用新型公開了一種工業(yè)機(jī)器人手臂單元，驅(qū)動電機(jī)、減速機(jī)、第一連接圓盤、第二連接圓盤、旋轉(zhuǎn)臂軸、底座、凸頭、凹槽；其特征在于：所述第一連接圓盤與第二連接圓盤組成減速機(jī)與旋轉(zhuǎn)臂軸連接的連接器，其中連接器安裝在底座上的凹槽中，在第一連接圓盤上設(shè)有多個大小相同的凸頭，并且多個凸頭成圓形陣列，其中第一連接圓盤固定安裝在減速機(jī)的輸出軸上，其中第一連接圓盤通過法蘭盤式的螺栓與第二連接圓盤連接，在第二連接圓盤上設(shè)有多個大小相同的凹槽，并且多個凹槽成圓形陣列，其中多個凹槽與多個凸頭一一對應(yīng)，并且凹槽的大小與凸頭的大小相同，其中第二連接圓盤固定安裝在旋轉(zhuǎn)臂軸上；本實用新型裝結(jié)構(gòu)簡單、成本低。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及一種工業(yè)機(jī)器人，具體涉及一種工業(yè)機(jī)器人手臂單元。

背景技術(shù)

機(jī)器人技術(shù)發(fā)展迅速，但現(xiàn)階段機(jī)器人技術(shù)并沒有真正突破機(jī)器人本體，而是以系統(tǒng)集成為主，諸如關(guān)節(jié)減速機(jī)、控制器驅(qū)動器、機(jī)器人算法等核心產(chǎn)業(yè)鏈技術(shù)并未真正掌握。

目前，國際上機(jī)器人關(guān)節(jié)減速機(jī)主要有兩種，一種是RV(Rot-Vector)減速機(jī)，其是在擺線針輪傳動基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，具有二級減速和中心圓盤支承結(jié)構(gòu)，其特點(diǎn)是：傳動比大、傳動效率高、剛性大，被稱為機(jī)器人“御用”減速機(jī)；另一種是諧波減速機(jī)，其核心原理是柔輪產(chǎn)生可控的彈性變形，靠柔輪和鋼輪嚙合達(dá)到減速傳動目的。相比于諧波減速機(jī)，RV減速機(jī)具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度，在關(guān)節(jié)機(jī)器人一般將RV減速機(jī)放置在基座、大臂、肩部等重負(fù)載的位置，將諧波減速機(jī)放置在小臂、腕部或手部。

現(xiàn)有工業(yè)機(jī)器人的手臂單元通常由互相連接的伺服電機(jī)、減速機(jī)以及旋轉(zhuǎn)軸組成，伺服電機(jī)通過諧波減速機(jī)減速以達(dá)到減速增矩的目的，使用諧波減速機(jī)配合交叉滾子軸承作為減速機(jī)和旋轉(zhuǎn)軸之間的主連接結(jié)構(gòu)，從而實現(xiàn)手臂的運(yùn)動；在這種結(jié)構(gòu)中交叉滾子軸承支撐外部彎矩負(fù)載，不僅裝配復(fù)雜，而且諧波減速機(jī)易損壞、成本高，同時使用交叉滾子軸承造成機(jī)器人手臂成本較高。

發(fā)明內(nèi)容

本實用新型的目的是提供一種結(jié)構(gòu)簡單、成本低的工業(yè)機(jī)器人手臂單元。

一種工業(yè)機(jī)器人手臂單元，驅(qū)動電機(jī)、減速機(jī)、第一連接圓盤、第二連接圓盤、旋轉(zhuǎn)臂軸、底座、凸頭、凹槽；其特征在于：所述第一連接圓盤與第二連接圓盤組成減速機(jī)與旋轉(zhuǎn)臂軸連接的連接器，其中連接器安裝在底座上的凹槽中，在第一連接圓盤上設(shè)有多個大小相同的凸頭，并且多個凸頭成圓形陣列，其中第一連接圓盤固定安裝在減速機(jī)的輸出軸上，其中第一連接圓盤通過法蘭盤式的螺栓與第二連接圓盤連接，在第二連接圓盤上設(shè)有多個大小相同的凹槽，并且多個凹槽成圓形陣列，其中多個凹槽與多個凸頭一一對應(yīng)，并且凹槽的大小與凸頭的大小相同，其中第二連接圓盤固定安裝在旋轉(zhuǎn)臂軸上；所述減速機(jī)包括殼體、減速齒輪圓盤、主動齒輪、行星齒輪。

進(jìn)一步，所述減速齒輪圓盤上設(shè)有凹槽，在凹槽的內(nèi)壁上設(shè)有多個減速齒，并且成圓形陣列。

進(jìn)一步，所述減速齒輪圓盤上方安裝著主動齒輪，其中主動齒輪安裝在輸入軸上。

進(jìn)一步，所述輸入軸穿過殼體與驅(qū)動電機(jī)的電機(jī)軸連接。

進(jìn)一步，所述主動齒輪通過齒輪嚙合與行星齒輪相互嚙合。

進(jìn)一步，所述行星齒輪設(shè)置有多個，并且成圓形整列安裝在主動齒輪各個方向上。

進(jìn)一步，所述行星齒輪通過齒輪嚙合與減速齒相互嚙合，并且行星齒輪通過轉(zhuǎn)軸安裝在減速齒輪圓盤上的軸承上。

進(jìn)一步，所述輸出軸固定安裝在減速齒輪圓盤上，并且穿過殼體與第一連接圓盤連接。

進(jìn)一步，所述驅(qū)動電機(jī)、減速機(jī)均固定安裝在底座上。