[實用新型]無人駕駛物流車輛

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820728193.6
• 申請日: 2018-05-16
• 公開（公告）號: CN208673144U
• 公開（公告）日: 2019-03-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉宿東;谷祖林;鄭毅;林巧;曹丹;張斌;胡東輝;李衛(wèi)斌
• 申請（專利權(quán)）人: 菜鳥智能物流控股有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B60P1/44
• 代理公司: 北京市惠誠律師事務(wù)所 11353
• 代理人: 逯博

本申請?zhí)峁┝艘环N無人駕駛物流車輛。該無人駕駛物流車輛包括：車身；貨物支撐部，用于支撐所述貨物；升降部，用于將貨物從所述貨物支撐部上舉起或使貨物下降；傳感器，安裝于所述車身上，用于獲取預(yù)設(shè)范圍內(nèi)物體的傳感數(shù)據(jù)；測距設(shè)備，安裝于所述車身上，并探測與預(yù)設(shè)范圍內(nèi)物體之間的距離數(shù)據(jù)；控制器，用于控制所述升降部的升降運(yùn)動，并且收集所述傳感數(shù)據(jù)和/或距離數(shù)據(jù)。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及無人駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無人駕駛車輛自動裝載、卸載貨物的方法和裝置以及無人駕駛物流車輛。

背景技術(shù)

當(dāng)前，物流配送行業(yè)的發(fā)展非常迅猛，由于其與企業(yè)的日常生產(chǎn)經(jīng)營活動以及人們的日常生活息息相關(guān)，因此物流配送行業(yè)的發(fā)展使得企業(yè)和個人都獲得了越來越多的便利。然而，目前在物流配送領(lǐng)域的許多環(huán)節(jié)還存在著效率低下的問題，造成了人力、物力、時間等成本的浪費(fèi)。

無人駕駛技術(shù)也是近年來研究的熱點，其主要依靠以計算機(jī)系統(tǒng)為主的控制設(shè)備來實現(xiàn)無人駕駛的目標(biāo)。如能夠?qū)o人駕駛技術(shù)應(yīng)用到物流配送領(lǐng)域，將極大地提高物流配送過程中的操作效率，并且降低人力和時間成本。

實用新型內(nèi)容

本申請?zhí)峁┝艘环N無人駕駛車輛自動裝載、卸載貨物的方法和裝置以及無人駕駛物流車輛。

根據(jù)本申請的第一方面，提供了一種無人駕駛車輛自動裝載貨物的方法，包括：控制無人駕駛車輛行駛至存放貨物的貨架之下的第一預(yù)定地點，以使所述無人駕駛車輛的貨物支撐部位于所述貨物的下方；響應(yīng)于所述無人駕駛車輛已行駛至所述第一預(yù)定地點的信號，控制所述無人駕駛車輛的升降部上升至第一預(yù)定高度，以使所述升降部將所述貨物從所述貨架上抬起并支撐所述貨物。

根據(jù)一個實施方式，該方法還包括：響應(yīng)于所述升降部已上升至所述第一預(yù)定高度的信號，控制所述無人駕駛車輛駛離所述第一預(yù)定地點。

根據(jù)一個實施方式，控制無人駕駛車輛行駛至存放貨物的貨架之下的第一預(yù)定地點，以使所述無人駕駛車輛的貨物支撐部位于所述貨物的下方包括：根據(jù)所述無人駕駛車輛上安裝的傳感器掃描所述貨架所生成的數(shù)據(jù)建立點云圖；基于所建立的點云圖確定所述無人駕駛車輛與所述貨架的相對位置；根據(jù)所述相對位置規(guī)劃所述無人駕駛車輛的行駛路徑；按照所述行駛路徑控制所述無人駕駛車輛行駛至所述第一預(yù)定地點。

根據(jù)一個實施方式，按照所述行駛路徑控制所述無人駕駛車輛行駛至所述第一預(yù)定地點包括：根據(jù)所述無人駕駛車輛上安裝的測距設(shè)備的信號確定所述無人駕駛車輛與所述貨架之間的距離；根據(jù)所確定的距離控制所述無人駕駛車輛行駛至所述第一預(yù)定地點。

根據(jù)一個實施方式，控制無人駕駛車輛自動裝載貨物的方法還包括：響應(yīng)于所述無人駕駛車輛已駛離所述第一預(yù)定地點的信號，控制所述升降部下降。

根據(jù)一個實施方式，控制無人駕駛車輛自動裝載貨物的方法還包括：響應(yīng)于所述升降部已下降至第二預(yù)定高度的信號，控制所述無人駕駛車輛的鎖定裝置鎖定所述貨物。

根據(jù)一個實施方式，控制所述升降部下降包括：控制所述升降部下降至使所述貨物經(jīng)由所述無人駕駛車輛的導(dǎo)向裝置引導(dǎo)而落在所述無人駕駛車輛上的預(yù)定位置。

根據(jù)一個實施方式，控制無人駕駛車輛自動裝載貨物的方法還包括：在控制所述無人駕駛車輛行駛至所述第一預(yù)定地點之前，控制所述無人駕駛車輛行駛至第二預(yù)定地點，并使所述貨物支撐部朝向所述貨架。

根據(jù)一個實施方式，所述第一預(yù)定高度為所述升降部的可移動范圍內(nèi)的最高高度。

根據(jù)一個實施方式，所述第二預(yù)定高度為所述升降部的可移動范圍內(nèi)的最低高度。

根據(jù)一個實施方式，所述貨物支撐部位于所述無人駕駛車輛的后部。