[實(shí)用新型]集裝箱角柱板材折彎線用的下料機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820722712.8
• 申請(qǐng)日: 2018-05-16
• 公開（公告）號(hào): CN208245650U
• 公開（公告）日: 2018-12-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王曉磊;王永釗;胡藤也;李曉丹;劉祥
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 遼寧工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B21D43/00
• 分類號(hào): B21D43/00;B21D5/00
• 代理公司: 沈陽(yáng)技聯(lián)專利代理有限公司 21205
• 代理人: 張志剛

集裝箱角柱板材折彎線用的下料機(jī)器人，涉及一種機(jī)械制造機(jī)器人，所述下料機(jī)器人包括有上2自由度平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)及下部抓取機(jī)構(gòu)；上部移動(dòng)部分包括滑塊導(dǎo)軌、絲杠、絲杠電機(jī)、橫移載板；長(zhǎng)導(dǎo)軌A與長(zhǎng)導(dǎo)軌B分別安裝在橫梁側(cè)面的上下部，長(zhǎng)絲杠A與長(zhǎng)絲杠B安裝在兩條導(dǎo)軌之間，絲杠的兩端由軸承座支撐，絲杠電機(jī)A通過聯(lián)軸器與長(zhǎng)絲杠A相連，絲杠電機(jī)A安裝在長(zhǎng)絲杠A的左端；絲杠電機(jī)B通過聯(lián)軸器與長(zhǎng)絲杠B相連，絲杠電機(jī)B安裝在長(zhǎng)絲杠B的右端；本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)對(duì)集裝箱角柱板材折彎線工件翻轉(zhuǎn)180度，慣量也大大減少，動(dòng)態(tài)特性更好，具有高速、高精、高可靠性的特點(diǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械制造機(jī)器人，特別是涉及一種集裝箱角柱板材折彎線用的下料機(jī)器人。

背景技術(shù)

集裝箱以其高效、便捷、安全的特點(diǎn)，已經(jīng)成為現(xiàn)代運(yùn)輸業(yè)的重要形式。現(xiàn)代集裝箱需求量的快速增長(zhǎng)，促進(jìn)了集裝箱制造業(yè)的迅猛發(fā)展。其中，中國(guó)生產(chǎn)的標(biāo)準(zhǔn)干貨集裝箱占世界產(chǎn)量的95%以上，集裝箱產(chǎn)銷量十多年來(lái)一直保持世界第一。集裝箱制造行業(yè)已形成了激烈的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)環(huán)境，降低成本、提高生產(chǎn)效率成為集裝箱生產(chǎn)企業(yè)制勝的關(guān)鍵。而板材折彎成形作為一種重要的金屬塑性加工方法，大量應(yīng)用于集裝箱的生產(chǎn)制造中，板料成形技術(shù)水平的高低直接影響著集裝箱制造的成本和生產(chǎn)效率。

目前，大多數(shù)集裝箱企業(yè)的板材折彎生產(chǎn)線仍然采用半人工半自動(dòng)化的生產(chǎn)模式。一方面金屬板材比重較大，因而工人勞動(dòng)強(qiáng)度很高，板材的邊緣鋒利，也容易造成劃傷，且折彎壓力較大，若不小心將手放入刀口下，會(huì)造成手指被壓斷，工作環(huán)境極其惡劣。另一方面，由于工人的技術(shù)水平、熟練程度以及勞累程度都會(huì)造成產(chǎn)品質(zhì)量參差不齊，也因此難以提高產(chǎn)品的品質(zhì)。角柱是集裝箱的重要組成部分，折彎工序主要分成2步，第一步折成U型板，第二步U型板翻轉(zhuǎn)180度實(shí)現(xiàn)第二次折彎。目前用以焊接角柱的板材折彎線大多數(shù)仍然靠人力上下料及對(duì)U型板材的翻轉(zhuǎn)，極少數(shù)采用通用的六軸機(jī)器人實(shí)現(xiàn)上下料，由于工件較長(zhǎng)，仍需要翻轉(zhuǎn)裝置，效率低。所以，提供一套能夠同時(shí)完成翻轉(zhuǎn)、用于角柱板材生產(chǎn)的折彎?rùn)C(jī)上下料機(jī)器人具有很高的現(xiàn)實(shí)意義，能夠?yàn)槿蘸笳麄€(gè)集裝箱生產(chǎn)的自動(dòng)化升級(jí)提供借鑒和一定的理論基礎(chǔ)。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種集裝箱角柱板材折彎線用的下料機(jī)器人，該機(jī)器人通過一個(gè)2自由度平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)末端實(shí)現(xiàn)左右、上下平移。在機(jī)器人水平移動(dòng)轉(zhuǎn)移工件的過程中，利用抓取機(jī)構(gòu)末端的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的翻轉(zhuǎn)，由此節(jié)約了以往需要對(duì)工件進(jìn)行單獨(dú)翻轉(zhuǎn)的時(shí)間，提高了折彎生產(chǎn)線的生產(chǎn)效率。

本實(shí)用新型的目的是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

本實(shí)用新型集裝箱角柱板材折彎線上下料機(jī)器人，由下部抓取機(jī)構(gòu)及2自由度平面移動(dòng)機(jī)構(gòu)組成，2自由度平面移動(dòng)機(jī)構(gòu)部分主要包括滑塊導(dǎo)軌，絲杠，絲杠電機(jī)，橫移載板。長(zhǎng)導(dǎo)軌A與長(zhǎng)導(dǎo)軌B分別安裝在橫梁側(cè)面的上下兩側(cè)，長(zhǎng)絲杠A與長(zhǎng)絲杠B安裝在兩條導(dǎo)軌之間，絲杠的兩端由軸承座支撐，絲杠電機(jī)A通過聯(lián)軸器與長(zhǎng)絲杠A相連，絲杠電機(jī)A安裝在長(zhǎng)絲杠A的左端。絲杠電機(jī)B通過聯(lián)軸器與長(zhǎng)絲杠B相連，絲杠電機(jī)B安裝在長(zhǎng)絲杠B的右端。移動(dòng)載板A與移動(dòng)載板B通過固定于其下部的滑塊A、滑塊B實(shí)現(xiàn)沿長(zhǎng)導(dǎo)軌的左右滑動(dòng)。移動(dòng)載板A的下端固定有絲杠滾珠襯套A，絲杠滾珠襯套A與長(zhǎng)絲杠A配合，通過絲杠電機(jī)A帶動(dòng)長(zhǎng)絲杠A轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)移動(dòng)載板A實(shí)現(xiàn)左右移動(dòng)。移動(dòng)載板B的下端固定有絲杠滾珠襯套B，絲杠滾珠襯套B與長(zhǎng)絲杠B配合，通過絲杠電機(jī)B帶動(dòng)長(zhǎng)絲杠B轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)移動(dòng)載板B實(shí)現(xiàn)左右移動(dòng)。上部轉(zhuǎn)動(dòng)副支座固定在移動(dòng)載板的下側(cè)，與連桿通過軸配合連接。

下部抓取機(jī)構(gòu)主要包括抓取機(jī)構(gòu)支架，汽缸，轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，夾持機(jī)械手，滑塊導(dǎo)軌。短導(dǎo)軌滑塊機(jī)構(gòu)固定于抓取機(jī)構(gòu)支架下部?jī)蓚?cè)，夾持載板與滑塊相連。汽缸固定于抓取機(jī)構(gòu)支架的側(cè)面，汽缸的活塞桿前端固定到夾持載板上，夾持載板通過汽缸活塞桿的收縮實(shí)現(xiàn)左右移動(dòng)進(jìn)而實(shí)現(xiàn)夾持與松放動(dòng)作。轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)安裝在夾持載板的外側(cè)，通過聯(lián)軸器帶動(dòng)夾持機(jī)械手轉(zhuǎn)動(dòng)。下部轉(zhuǎn)動(dòng)副支座安裝在抓取機(jī)構(gòu)支架的上部，通過軸配合與連桿連接。由此，上部移動(dòng)機(jī)構(gòu)及下部抓取機(jī)構(gòu)通過四根并聯(lián)的連桿連接為一個(gè)整體。