[實用新型]集裝箱角柱板材折彎線用的下料機器人

有效

• 申請號: 201820722712.8
• 申請日: 2018-05-16
• 公開（公告）號: CN208245650U
• 公開（公告）日: 2018-12-18
• 發明（設計）人: 王曉磊;王永釗;胡藤也;李曉丹;劉祥
• 申請（專利權）人: 遼寧工業大學
• 主分類號: B21D43/00
• 分類號: B21D43/00;B21D5/00
• 代理公司: 沈陽技聯專利代理有限公司 21205
• 代理人: 張志剛

1.集裝箱角柱板材折彎線用的下料機器人，其特征在于，所述下料機器人包括有上2自由度平面并聯機構及下部抓取機構；上部移動部分包括滑塊導軌、絲杠、絲杠電機、橫移載板；長導軌A（1）與長導軌B（4）分別安裝在橫梁側面的上下部，長絲杠A（2）與長絲杠B（3）安裝在兩條導軌之間，絲杠的兩端由軸承座（13）支撐，絲杠電機A（16）通過聯軸器（14）與長絲杠A（2）相連，絲杠電機A（16）安裝在長絲杠A（2）的左端；絲杠電機B（19）通過聯軸器（14）與長絲杠B（3）相連，絲杠電機B（19）安裝在長絲杠B（3）的右端；移動載板A（28）與移動載板B（5）通過固定于其下部的滑塊A（27）、滑塊B（30）連接長導軌動態左右滑動；移動載板A（28）的下端固定有絲杠滾珠襯套A（31），絲杠滾珠襯套A（31）與長絲杠A（2）配合，絲杠電機A（16）連接長絲杠A（2）及移動載板A（28）；移動載板B（5）的下端固定有絲杠滾珠襯套B（29），絲杠滾珠襯套B（29）與長絲杠B（3）配合，絲杠電機B（19）連接長絲杠B（3）及移動載板B（5）；上部轉動副支座（6）固定在移動載板的下側，與連桿（7）通過軸配合連接；

下部抓取機構包括抓取機構支架、汽缸、轉動電機、夾持機械手，滑塊導軌；短導軌滑塊機構（23）固定于抓取機構支架（17）下部兩側，夾持載板（10）與滑塊相連；汽缸（9）固定于抓取機構支架（17）的側面，汽缸的活塞桿前端固定到夾持載板（10）上，夾持載板（10）連接汽缸活塞桿；轉動電機（11）安裝在夾持載板（10）的外側，通過聯軸器連接夾持機械手（12）；下部轉動副支座（8）安裝在抓取機構支架（17）的上部，通過軸配合與連桿（7）連接；由此，2自由度平面并聯機構及下部抓取機構通過四根并聯的連桿連接為一個整體。

2.根據權利要求1所述的集裝箱角柱板材折彎線用的下料機器人，其特征在于，所述連桿為兩兩一組分別連接兩個移動載板與抓取機構支架的左右兩端，與導軌滑塊組合，構成一個2自由度平面并聯機構。

3.根據權利要求1所述的集裝箱角柱板材折彎線用的下料機器人，其特征在于，所述夾持機械手前端為一條U型板，工件卡在U型板槽中。