[實用新型]一種多臂機械手

有效

• 申請號: 201820718486.6
• 申請日: 2018-05-15
• 公開（公告）號: CN208392041U
• 公開（公告）日: 2019-01-18
• 發明（設計）人: 華偉;王時斌;楊林;成攀;劉焱
• 申請（專利權）人: 東莞新友智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J9/08
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙) 11350
• 代理人: 肖平安

本實用新型涉及一種多臂機械手。本多臂機械手以具有旋轉輸出端的底座作為基礎關節，帶動第一機械手臂、兩個第二機械手臂和兩個第三機械手臂繞豎直方向做往復360度的旋轉運動，第一機械手臂的直線驅動機構分別帶動兩個第二機械手臂在豎直方向上做大行程的上下直線運動，第二機械手臂的第一關節驅動第二關節在水平方面上做往復360度的旋轉運動，有效的增加了本多臂機械手的作業范圍。這樣即使面對分層擺放的測試儀器時，多臂機械手的兩個第二機械手臂都可以在同一時刻對兩層的測試儀器取放產品，極大的提高了自動測試設備的利用效率，提高生產產能。

技術領域

本實用新型涉及一種多臂機械手。

背景技術

目前電子行業最普遍的一種技術(或工藝)是：將無引腳或短引線表面的組裝元器件安裝在印制電路板的表面或其它基板的表面上，通過回流焊或浸焊等方法加以焊接組裝的電路裝連技術。為保證組裝后產品均為合格品，需要對產品進行一系列的測試。

目前市場上已有的自動測試設備為滿足生產效率，運用至少一臺機械手實現將產品取放至測試儀器內。由于被測試的產品需要在測試儀器內搬入搬出，中間間隔的時間較長，特別是對于分層擺放的測試儀器，機械手在同一時刻只能對同一層的測試儀器取放產品，極大的降低了自動測試設備的利用效率，影響生產產能。

發明內容

本實用新型的目的是提供一種多臂機械手，其能提高多臂機械手對分層擺放的測試儀器的產品的取放效率。

本實用新型提供一種多臂機械手，包括具有旋轉輸出端的底座和連接所述旋轉輸出端的第一機械手臂，第一機械手臂包括直線驅動機構和兩個滑動塊，所述直線驅動機構驅動這兩個滑動塊沿第一機械手臂長度方向作往返運動，每個所述滑動塊連接有一個第二機械手臂，每個第二機械手臂包括第一關節和第二關節，第一關節的一端固定連接所述滑動塊，第一關節的另一端轉動連接第二關節的一端，第二關節的另一端連接有第三機械手臂，每個第三機械手臂設有用于抓取產品的抓取件。

其中，第一機械手臂包括電機和減速機構，電機驅動所述減速機構轉動，所述減速機構的輸出端為所述旋轉輸出端。

其中，所述減速機構為諧波減速機或RV減速機或行星齒輪減速機或渦輪蝸桿減速機或同步帶減速機構。

其中，還包括設在第一關節和第二關節之間的轉動機構，所述轉動機構控制第二關節的轉動。

其中，所述直線驅動機構包括兩個子驅動機構，每個子驅動機構連接一個滑動塊，各子驅動機構驅動其連接的滑動塊沿第一機械手臂長度方向作往返運動。

其中，第三機械手臂可繞其自身軸線轉動。

其中，所述抓取件設在第三機械手臂的底端，所述抓取件為吸盤。

本實用新型的有益效果為：本多臂機械手以具有旋轉輸出端的底座作為基礎關節，帶動第一機械手臂、兩個第二機械手臂和兩個第三機械手臂繞豎直方向做往復360度的旋轉運動，第一機械手臂的直線驅動機構分別帶動兩個第二機械手臂在豎直方向上做大行程的上下直線運動，第二機械手臂的第一關節驅動第二關節在水平方面上做往復360度的旋轉運動，有效的增加了本多臂機械手的作業范圍。這樣即使面對分層擺放的測試儀器時，多臂機械手的兩個第二機械手臂都可以在同一時刻對兩層的測試儀器取放產品，極大的提高了自動測試設備的利用效率，提高生產產能。

附圖說明

利用附圖對本實用新型作進一步說明，但附圖中的實施例不構成對本實用新型的任何限制，對于本領域的普通技術人員，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據以下附圖獲得其它的附圖。

圖1是本實用新型多臂機械手的結構示意圖。

圖1中包括：1——底座，2——第一機械手臂，21——滑動塊，3——第二機械手臂，31——第一關節，32——第二關節，33——轉動機構，4——第三機械手臂。