[實用新型]機械手臂結構

有效

• 申請號: 201820718163.7
• 申請日: 2018-05-15
• 公開（公告）號: CN208289889U
• 公開（公告）日: 2018-12-28
• 發明（設計）人: 吳賁華;葛昌國;張志勇;楊陽;賁海峰
• 申請（專利權）人: 江蘇鐵錨玻璃股份有限公司
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J5/02
• 代理公司: 北京國昊天誠知識產權代理有限公司 11315
• 代理人: 南霆

本實用新型公開一種機械手臂結構，其包括架橋、移動架體、移動座體、伸縮桿體、至少一旋臂與工具件。移動架體設置于架橋，移動架體可相對于架橋的第一方向往復移動；移動座體設置于移動架體，移動座體可相對于移動架體的第二方向往復移動,第一方向與第二方向互相交錯；伸縮桿體一端樞設于移動座體，伸縮桿體可相對于移動座體向第一方向與第二方向構成的平面上水平旋轉，伸縮桿體可相對于移動座體向第三方向伸縮，第三方向垂直于第一方向與第二方向構成的平面；至少一旋臂一端樞設于伸縮桿體的另一端，至少一旋臂可相對于伸縮桿體樞轉；工具件樞設于至少一旋臂的另一端，工具件可相對于至少一旋臂樞轉。使用操作機械手臂結構可進行三維空間運動。

技術領域

本實用新型涉及可進行三維空間作動的機械結構，尤其涉及一種機械手臂結構。

背景技術

一般而言，使用者進行精密控制制造或是在對人體有害的環境(如高強放射性輻射或是化學物質)下工作，其通常會利用機械結構代替人工進行操作。一般機械制造進行操作的動力機械手臂其所設計出的結構通常都是粗糙設計，而機械結構的密封性差，也不能進細微的移動于操作，其能夠移動的角度有限制。再者，一般機械手臂無法耐受住惡劣的工作環境，特別是在高輻射環境下，容易造成內部電氣元件損壞，導致動力機械手臂的壽命短。

實用新型內容

有鑒于此，本實用新型所要解決的技術問題為無法通過習知技術解決。于習知技術中，機械手臂設計出的結構通常都是粗糙設計，而機械結構的密封性差，也不能進行精密操作與移動，其能夠移動的角度有限制。再者，一般機械手臂無法耐受住惡劣的工作環境，特別是在高輻射環境下，容易造成內部電氣元件損壞，導致動力機械手臂的壽命短。

為了解決上述技術問題，本實用新型提供一種機械手臂結構，其包括架橋、移動架體、移動座體、伸縮桿體、至少一旋臂與工具件。所述移動架體設置于所述架橋，所述移動架體可相對于所述架橋的第一方向往復移動；所述移動座體設置于所述移動架體，所述移動座體可相對于所述移動架體的第二方向往復移動,所述第一方向與所述第二方向互相交錯；所述伸縮桿體一端樞設于所述移動座體，所述伸縮桿體可相對于所述移動座體向所述第一方向與所述第二方向構成的平面上水平旋轉，所述伸縮桿體可相對于所述移動座體向所述第三方向伸縮，所述第三方向垂直于所述第一方向與所述第二方向構成的平面；所述至少一旋臂一端樞設于所述伸縮桿體的另一端，所述至少一旋臂可相對于所述伸縮桿體樞轉；所述工具件樞設于所述至少一旋臂的另一端，所述工具件可相對于所述至少一旋臂樞轉。

根據本實用新型的一實施方式，上述的所述至少一旋臂包括第一旋臂與第二旋臂，所述第一旋臂樞設于所述伸縮桿體的另一端，所述第一旋臂可相對于所述伸縮桿體樞轉，所述第二旋臂樞設于所述第一旋臂的另一端，所述第二旋臂可相對于所述第一旋臂樞轉，所述工具件樞設于所述第二旋臂的另一端。

根據本實用新型的一實施方式，上述的所述工具件為伸縮夾鉗，所述伸縮夾鉗具有伸縮桿與夾頭，所述伸縮桿一端樞設于所述第二旋臂的另一端，所述伸縮桿可相對于所述第二旋臂樞轉或/及伸縮，所述夾頭設置于所述伸縮桿的另一端。

根據本實用新型的一實施方式，上述的所述夾頭嵌設所述伸縮桿的另一端，所述夾頭相對于所述伸縮桿樞轉。

根據本實用新型的一實施方式，上述的所述第一方向、所述第二方向與所述第三方向為互相垂直的XYZ三軸座標。

根據本實用新型的一實施方式，上述的更包括碰撞系統，所述碰撞系統包括多個感測器，所述多個感測器分布于所述至少一旋臂與所述工具件。

根據本實用新型的一實施方式，上述的更包括吊鉤，所述吊鉤設置于所述伸縮桿體的一端，并位于所述至少一旋臂的一側。

根據本實用新型的一實施方式，控制系統用于控制所述機械手臂結構，所述控制系統包括電源供應裝置、電性連接線、操控臺與控制裝置，所述電源供應裝置連接所述電性連接線的一端，所述電性連接線的另一端分別電性連接于所述操控臺與所述控制裝置，所述控制裝置電性連接于所述機械手臂結構。