[實用新型]機械手臂結構

有效

• 申請號: 201820718163.7
• 申請日: 2018-05-15
• 公開（公告）號: CN208289889U
• 公開（公告）日: 2018-12-28
• 發明（設計）人: 吳賁華;葛昌國;張志勇;楊陽;賁海峰
• 申請（專利權）人: 江蘇鐵錨玻璃股份有限公司
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J5/02
• 代理公司: 北京國昊天誠知識產權代理有限公司 11315
• 代理人: 南霆

1.一種機械手臂結構，其特征在于，包括:

架橋；

移動架體，其設置于所述架橋，所述移動架體可相對于所述架橋的第一方向往復移動；

移動座體，其設置于所述移動架體，所述移動座體可相對于所述移動架體的第二方向往復移動,所述第一方向與所述第二方向互相交錯；

伸縮桿體，其一端樞設于所述移動座體，所述伸縮桿體可相對于所述移動座體向所述第一方向與所述第二方向構成的平面上水平旋轉，所述伸縮桿體可相對于所述移動座體向第三方向伸縮，所述第三方向垂直于所述第一方向與所述第二方向構成的平面；

至少一旋臂，其一端樞設于所述伸縮桿體的另一端，所述至少一旋臂可相對于所述伸縮桿體樞轉；以及

工具件，其樞設于所述至少一旋臂的另一端，所述工具件可相對于至少一旋臂樞轉。

2.如權利要求1所述的機械手臂結構，其特征在于，其中所述至少一旋臂包括第一旋臂與第二旋臂，所述第一旋臂樞設于所述伸縮桿體的另一端，所述第一旋臂可相對于所述伸縮桿體樞轉，所述第二旋臂樞設于所述第一旋臂的另一端，所述第二旋臂可相對于所述第一旋臂樞轉，所述工具件樞設于所述第二旋臂的另一端。

3.如權利要求2所述的機械手臂結構，其特征在于，其中所述工具件為伸縮夾鉗，所述伸縮夾鉗具有伸縮桿與夾頭，所述伸縮桿一端樞設于所述第二旋臂的另一端，所述伸縮桿可相對于所述第二旋臂樞轉或/及伸縮，所述夾頭設置于所述伸縮桿的另一端。

4.如權利要求3所述的機械手臂結構，其特征在于，其中所述夾頭嵌設所述伸縮桿的另一端，所述夾頭相對于所述伸縮桿樞轉。

5.如權利要求1所述的機械手臂結構，其特征在于，其中所述第一方向、所述第二方向與所述第三方向為互相垂直的XYZ三軸座標。

6.如權利要求1所述的機械手臂結構，其特征在于，更包括碰撞系統，所述碰撞系統具有多個感測器，所述多個感測器分布于所述至少一旋臂與所述工具件。

7.如權利要求1所述的機械手臂結構，其特征在于，更包括吊鉤，所述吊鉤設置于所述伸縮桿體的一端，并位于所述至少一旋臂的一側。

8.如權利要求1所述的機械手臂結構，其特征在于，控制系統用于控制所述機械手臂結構，所述控制系統包括電源供應裝置、電性連接線、操控臺與控制裝置，所述電源供應裝置連接所述電性連接線的一端，所述電性連接線的另一端分別電性連接于所述操控臺與所述控制裝置，所述控制裝置電性連接于所述機械手臂結構。

9.如權利要求8所述的機械手臂結構，其特征在于，所述機械手臂結構與所述控制裝置設置于工作室，所述電源供應裝置與所述操控臺設置于控制室。

10.如權利要求9所述的機械手臂結構，其特征在于，所述機械手臂結構的所述架橋的兩端架設于所述工作室的二墻面。