[實用新型]一種多足機器人的腿部結構

有效

• 申請號: 201820716723.5
• 申請日: 2018-05-14
• 公開（公告）號: CN208181243U
• 公開（公告）日: 2018-12-04
• 發明（設計）人: 王嵐;唐開強;孫建;劉佳生;洪俊;陳文玉;朱冰清;錢勇;于躍文;王新鋒
• 申請（專利權）人: 南京蜘蛛俠智能機器人有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

本實用新型公開了一種多足機器人的腿部結構，包括T型連接機構、機械大腿機構以及機械小腿機構；機械大腿機構包括兩個鉸接式安裝的電推桿機構，且其中一個電推桿機構的伸縮端與T型連接機構的一側相鉸接，另一個電推桿機構的伸縮端與機械小腿機構的上端部相鉸接；T型連接機構的另一側用于與機器人機身相鉸接；機械小腿機構的擺動支點鉸接安裝在機械大腿機構上。該多足機器人的腿部結構利用模塊化的電推桿機構實現機械腿的行走動作驅動，在進行行走控制時只需對兩個電推桿機構的電動推桿進行分別控制即可，驅動程序相近，能夠明顯縮短程序開發周期，且電動推桿相比于舵機等具有自鎖功能，使得行走控制更加穩定。

技術領域

本實用新型涉及一種機器人部件，尤其是一種多足機器人的腿部結構。

背景技術

隨著科技的發展，人類很多具有重復性或者安全隱患的活動被機器人替代，其中多足機器人因為能適應各種復雜地形，因此在特定的應用中具有優勢。但是現在有很多多足機器人的腿部都是采用電機和舵機驅動，不僅結構復雜不夠緊湊，而且支撐穩定性較差，導致很多戶外極端緩解下無法發揮多足機器人適應地形的優勢。

發明內容

實用新型目的：提供一種結構緊湊且穩定性較好的多足機器人的腿部結構。

技術方案：本實用新型所述的多足機器人的腿部結構，包括T型連接機構、機械大腿機構以及機械小腿機構；

機械大腿機構包括兩個鉸接式安裝的電推桿機構，且其中一個電推桿機構的伸縮端與T型連接機構的一側相鉸接，另一個電推桿機構的伸縮端與機械小腿機構的上端部相鉸接；

T型連接機構的另一側用于與機器人機身相鉸接；機械小腿機構的擺動支點鉸接安裝在機械大腿機構上。

進一步地，電推桿機構包括電動推桿、U形叉頭以及鉸接安裝在U形叉頭兩側叉臂上的推桿鉸接軸；在電動推桿的外壁上對稱設置有兩根用于鉸接安裝的短軸；U形叉頭固定安裝在電動推桿的伸縮端上。

進一步地，T型連接機構包括一體成型的橫向擺桿和豎向擺桿；橫向擺桿的一端固定安裝在豎向擺桿的中部；在橫向擺桿的另一端設有鉸接安裝孔；在橫向擺桿的中部豎向旋轉式安裝有鉸接轉軸；在豎向擺桿的兩端均設有一個端部鉸接孔，且端部鉸接孔的中心線與鉸接轉軸的軸心線相垂直；橫向擺桿上鉸接轉軸用于鉸接安裝在機器人機身上；鉸接安裝孔用于與機器人機身上的水平驅動機構相鉸接，推動橫向擺桿水平擺動。

進一步地，機械大腿機構還包括兩個平行四邊形框以及兩根固定安裝在兩個平行四邊形邊框之間的固定拉桿；兩個電推桿機構通過短軸鉸接安裝在兩個平行四邊形框之間，且兩個電推桿機構的伸縮方向相反；豎向擺桿的一個端部鉸接孔鉸接安裝在機械大腿機構的一個電推桿機構的推桿鉸接軸上；豎向擺桿的另一個端部鉸接孔通過固定銷軸鉸接安裝在兩個平行四邊形框上。

進一步地，機械小腿機構包括上撐桿、壓力傳感器以及半球形底腳；上撐桿的上端部設有上鉸接孔；上撐桿的擺動支點處設有下鉸接孔；上鉸接孔通過固定銷軸鉸接安裝在兩個平行四邊形框上，下鉸接孔鉸接安裝在機械大腿機構的另一個電推桿機構的推桿鉸接軸上；壓力傳感器固定安裝在上撐桿的下端部上；半球形底腳固定安裝在壓力傳感器的下端部上。

進一步地，固定銷軸的兩端通過鉸接座實現鉸接安裝，并由鎖緊抱箍實現固定銷軸的兩端鎖緊；電動推桿上的兩根短軸以及推桿鉸接軸的兩端均通過鉸接座實現鉸接安裝；鉸接座包括安裝底座、軸承以及卡簧；在安裝底座上設有軸承安裝孔以及兩個用于安裝鉸接座的固定安裝圓孔；軸承嵌于軸承安裝孔內，并由卡簧對軸承限位。

進一步地，在固定銷軸和推桿鉸接軸的中部均設有限位螺紋孔；在端部鉸接孔、鉸接安裝孔、上鉸接孔以及下鉸接孔處均螺紋旋合安裝有一根限位螺栓，且限位螺栓的端部分別伸入各個孔內與對應位置處的限位螺紋孔相旋合。