[實(shí)用新型]一種多足機(jī)器人的腿部結(jié)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820716723.5
• 申請(qǐng)日: 2018-05-14
• 公開（公告）號(hào): CN208181243U
• 公開（公告）日: 2018-12-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王嵐;唐開強(qiáng);孫建;劉佳生;洪俊;陳文玉;朱冰清;錢勇;于躍文;王新鋒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京蜘蛛俠智能機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B62D57/032
• 分類號(hào): B62D57/032
• 代理公司: 北京科億知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

1.一種多足機(jī)器人的腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于：包括T型連接機(jī)構(gòu)(1)、機(jī)械大腿機(jī)構(gòu)(2)以及機(jī)械小腿機(jī)構(gòu)(3)；

機(jī)械大腿機(jī)構(gòu)(2)包括兩個(gè)鉸接式安裝的電推桿機(jī)構(gòu)，且其中一個(gè)電推桿機(jī)構(gòu)的伸縮端與T型連接機(jī)構(gòu)(1)的一側(cè)相鉸接，另一個(gè)電推桿機(jī)構(gòu)的伸縮端與機(jī)械小腿機(jī)構(gòu)(3)的上端部相鉸接；

T型連接機(jī)構(gòu)(1)的另一側(cè)用于與機(jī)器人機(jī)身(30)相鉸接；機(jī)械小腿機(jī)構(gòu)(3)的擺動(dòng)支點(diǎn)鉸接安裝在機(jī)械大腿機(jī)構(gòu)(2)上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多足機(jī)器人的腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于：電推桿機(jī)構(gòu)包括電動(dòng)推桿(14)、U形叉頭(15)以及鉸接安裝在U形叉頭(15)兩側(cè)叉臂上的推桿鉸接軸(17)；在電動(dòng)推桿(14)的外壁上對(duì)稱設(shè)置有兩根用于鉸接安裝的短軸(16)；U形叉頭(15)固定安裝在電動(dòng)推桿(14)的伸縮端上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多足機(jī)器人的腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于：T型連接機(jī)構(gòu)(1)包括一體成型的橫向擺桿(5)和豎向擺桿(4)；橫向擺桿(5)的一端固定安裝在豎向擺桿(4)的中部；在橫向擺桿(5)的另一端設(shè)有鉸接安裝孔(8)；在橫向擺桿(5)的中部豎向旋轉(zhuǎn)式安裝有鉸接轉(zhuǎn)軸(6)；在豎向擺桿(4)的兩端均設(shè)有一個(gè)端部鉸接孔(7)，且端部鉸接孔(7)的中心線與鉸接轉(zhuǎn)軸(6)的軸心線相垂直；橫向擺桿(5)上鉸接轉(zhuǎn)軸(6)用于鉸接安裝在機(jī)器人機(jī)身(30)上；鉸接安裝孔(8)用于與機(jī)器人機(jī)身(30)上的水平驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相鉸接，推動(dòng)橫向擺桿(5)水平擺動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多足機(jī)器人的腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于：機(jī)械大腿機(jī)構(gòu)(2)還包括兩個(gè)平行四邊形框(10)以及兩根固定安裝在兩個(gè)平行四邊形邊框(10)之間的固定拉桿(11)；兩個(gè)電推桿機(jī)構(gòu)通過短軸(16)鉸接安裝在兩個(gè)平行四邊形框(10)之間，且兩個(gè)電推桿機(jī)構(gòu)的伸縮方向相反；豎向擺桿(4)的一個(gè)端部鉸接孔(7)鉸接安裝在機(jī)械大腿機(jī)構(gòu)(2)的一個(gè)電推桿機(jī)構(gòu)的推桿鉸接軸(17)上；豎向擺桿(4)的另一個(gè)端部鉸接孔(7)通過固定銷軸(29)鉸接安裝在兩個(gè)平行四邊形框(10)上。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多足機(jī)器人的腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于：機(jī)械小腿機(jī)構(gòu)(3)包括上撐桿(19)、壓力傳感器(22)以及半球形底腳(23)；上撐桿(19)的上端部設(shè)有上鉸接孔(20)；上撐桿(19)的擺動(dòng)支點(diǎn)處設(shè)有下鉸接孔(21)；上鉸接孔(20)通過固定銷軸(29)鉸接安裝在兩個(gè)平行四邊形框(10)上，下鉸接孔(21)鉸接安裝在機(jī)械大腿機(jī)構(gòu)(2)的另一個(gè)電推桿機(jī)構(gòu)的推桿鉸接軸(17)上；壓力傳感器(22)固定安裝在上撐桿(19)的下端部上；半球形底腳(23)固定安裝在壓力傳感器(22)的下端部上。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的多足機(jī)器人的腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于：固定銷軸(29)的兩端通過鉸接座(12)實(shí)現(xiàn)鉸接安裝，并由鎖緊抱箍(13)實(shí)現(xiàn)固定銷軸(29)的兩端鎖緊；電動(dòng)推桿(14)上的兩根短軸(16)以及推桿鉸接軸(17)的兩端均通過鉸接座(12)實(shí)現(xiàn)鉸接安裝；鉸接座(12)包括安裝底座(24)、軸承(27)以及卡簧(28)；在安裝底座(24)上設(shè)有軸承安裝孔(25)以及兩個(gè)用于安裝鉸接座(12)的固定安裝圓孔(26)；軸承(27)嵌于軸承安裝孔(25)內(nèi)，并由卡簧(28)對(duì)軸承(27)限位。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的多足機(jī)器人的腿部結(jié)構(gòu)，其特征在于：在固定銷軸(29)和推桿鉸接軸(17)的中部均設(shè)有限位螺紋孔(18)；在端部鉸接孔(7)、鉸接安裝孔(8)、上鉸接孔(20)以及下鉸接孔(21)處均螺紋旋合安裝有一根限位螺栓(9)，且限位螺栓(9)的端部分別伸入各個(gè)孔內(nèi)與對(duì)應(yīng)位置處的限位螺紋孔(18)相旋合。