[實用新型]一種多自由度水果采摘裝置

有效

• 申請號: 201820715744.5
• 申請日: 2018-05-14
• 公開（公告）號: CN208210775U
• 公開（公告）日: 2018-12-11
• 發明（設計）人: 趙瑜;宋雪;任剛德;馬松杰;劉彥鑫;包正躍
• 申請（專利權）人: 延安職業技術學院
• 主分類號: A01D46/24
• 分類號: A01D46/24
• 代理公司: 北京酷愛智慧知識產權代理有限公司 11514
• 代理人: 劉坦

本實用新型提供了一種多自由度水果采摘裝置，包括移動承載機構、導軌機構、伸縮機構、水平轉動機構、擺動機構和采摘機構；所述導軌機構固定安裝在所述移動承載機構上；所述伸縮機構固定安裝在導軌機構上；所述水平轉動機構固定安裝在旋轉平臺內，水平轉動機構的轉動端與旋轉平臺頂端固定連接，旋轉平臺的下端與伸縮機構的伸縮端固定連接；所述擺動機構的一端固定安裝在旋轉平臺的上端，擺動機構的另一端與所述采摘機構轉動連接。本實用新型由自動化、機械化采摘機代替人工勞作，不僅能夠大大提高水果采摘效率、降低勞動強度、解決勞動力的不足、同時還可以減少水果在采摘過程中破損，減少果農損失，提高經濟效率。

技術領域

本實用新型涉及水果采摘技術領域，具體涉及一種多自由度水果采摘裝置。

背景技術

果樹種植產業是我國農業中的重要產業之一，近幾十年來，我國果樹種植產業規模和產量有大幅度的增長，其中蘋果產量居世界第一位。目前，人們在采摘蘋果、棗子、橘子等水果時，經常是直接用手從樹上將蘋果、棗子、橘子等水果摘下，這樣一方面容易造成樹枝被扯斷，影響樹木生成，更影響以后的水果產量，另一方面還容易扯壞水果與果枝的連接處，造成水果無法長時間收藏保存。水果采摘器主要是用于對已經成熟的水果進行收獲，但是這個工具雖然人們不需要頻繁的上樹下樹，但是經常使水果從高空落下，使水果碰傷，這樣不利于水果的保存，給果農造成很大的損失，并且水果收獲主要由人工不定時對果實進行成熟度判斷和采摘，勞動強度大、消耗時間長，具有一定危險性。

實用新型內容

針對現有技術的缺陷，本實用新型提供一種多自由度水果采摘裝置，由自動化、機械化采摘機代替人工勞作，不僅能夠大大提高水果采摘效率、降低勞動強度、解決勞動力的不足、同時還可以減少水果在采摘過程中破損，減少果農損失，提高經濟效率。

本實用新型提供了一種多自由度水果采摘裝置，包括移動承載機構、導軌機構、伸縮機構、水平轉動機構、擺動機構和采摘機構；

所述移動承載機構可在地面上自由移動并裝載水果；

所述導軌機構固定安裝在所述移動承載機構上；

所述伸縮機構固定安裝在導軌機構上并通過導軌機構帶動做橫向移動；

所述水平轉動機構固定安裝在旋轉平臺內，水平轉動機構的轉動端與旋轉平臺頂端固定連接并帶動旋轉平臺頂端做水平轉動，旋轉平臺的下端與伸縮機構的伸縮端固定連接并通過伸縮機構帶動做豎向移動；

所述擺動機構的一端固定安裝在所述旋轉平臺的上端，擺動機構的另一端與所述采摘機構轉動連接。

本實用新型通過設置移動承載機構、導軌機構、伸縮機構、水平轉動機構、擺動機構和采摘機構，移動承載機構可以帶動導軌機構、伸縮機構、水平轉動機構、擺動機構和采摘機構在果地內自由自由行動，采摘機構用于采摘水果，而擺動機構可以帶動采摘機構進行擺動，實現在小范圍內進行水果采摘，而水平轉動機構可以帶動擺動機構旋轉，再帶動采摘機構旋轉，進一步增加采摘范圍，同樣的，導軌機構也可以帶動采摘機構的橫向運動，本實用新型自由度高，具有較大的采摘范圍。

并在上述技術方案中，本實用新型還可以做如下改進。

優選的技術方案，其附加技術特征在于：所述移動承載機構包括承載平臺、電源、懸掛、車輪和驅動電機，所述承載平臺的下端通過懸掛與所述車輪傳動連接，所述電源設置在所述承載平臺的下端，所述驅動電機與所述車輪傳動連接并通過電源供電。

設置的電源除了給懸掛提供電力外，還用于給導軌機構、伸縮機構、水平轉動機構、擺動機構和采摘機構提供動力，這里的電源采用24V電瓶，其震動小，噪音小，無污染，同時，電源為驅動電機供電，驅動電機與車輪傳動連接，驅動車輪轉動，從而帶動承載平臺移動。

優選的技術方案，其附加技術特征在于：所述導軌機構包括橫向導軌和第一電機，所述橫向導軌和第一電機均固定安裝在所述承載平臺的上端。