[實用新型]一種多自由度水果采摘裝置

有效

• 申請號: 201820715744.5
• 申請日: 2018-05-14
• 公開（公告）號: CN208210775U
• 公開（公告）日: 2018-12-11
• 發明（設計）人: 趙瑜;宋雪;任剛德;馬松杰;劉彥鑫;包正躍
• 申請（專利權）人: 延安職業技術學院
• 主分類號: A01D46/24
• 分類號: A01D46/24
• 代理公司: 北京酷愛智慧知識產權代理有限公司 11514
• 代理人: 劉坦

1.一種多自由度水果采摘裝置，其特征在于：包括移動承載機構、導軌機構、伸縮機構、水平轉動機構、擺動機構和采摘機構；

所述移動承載機構可在地面上自由移動并裝載水果；

所述導軌機構固定安裝在所述移動承載機構上；

所述伸縮機構固定安裝在導軌機構上并通過導軌機構帶動做橫向移動；

所述水平轉動機構固定安裝在旋轉平臺(9)內，水平轉動機構的轉動端與旋轉平臺(9)頂端固定連接并帶動旋轉平臺(9)頂端做水平轉動，旋轉平臺(9)的下端與伸縮機構的伸縮端固定連接并通過伸縮機構帶動做豎向移動；

所述擺動機構的一端固定安裝在所述旋轉平臺(9)的上端，擺動機構的另一端與所述采摘機構轉動連接。

2.根據權利要求1所述的一種多自由度水果采摘裝置，其特征在于：所述移動承載機構包括承載平臺(4)、電源(1)、懸掛(3)、車輪(2)和驅動電機(22)，所述承載平臺(4)的下端通過懸掛(3)與所述車輪(2)傳動連接，所述電源(1)設置在所述承載平臺(4)的下端，所述驅動電機(22)與所述車輪(2)傳動連接并通過電源(1)供電。

3.根據權利要求2所述的一種多自由度水果采摘裝置，其特征在于：所述導軌機構包括橫向導軌(6)和第一電機(7)，所述橫向導軌(6)和第一電機(7)均固定安裝在所述承載平臺(4)的上端。

4.根據權利要求3所述的一種多自由度水果采摘裝置，其特征在于：所述伸縮機構包括第二電機(8)，所述第二電機(8)固定安裝在所述橫向導軌(6)上并通過橫向導軌(6)的帶動做橫向運動，第二電機(8)的伸縮端與所述旋轉平臺(9)的下端固定連接。

5.根據權利要求4所述的一種多自由度水果采摘裝置，其特征在于：所述水平轉動機構包括第三電機(10)，所述第三電機(10)固定安裝在所述旋轉平臺(9)內，第三電機(10)的轉動端與旋轉平臺(9)上端固定連接并帶動旋轉平臺(9)的上端做水平轉動。

6.根據權利要求5所述的一種多自由度水果采摘裝置，其特征在于：所述擺動機構包括第一轉臂(12)、第四電機(11)、第二轉臂(14)和第五電機(13)，所述第四電機(11)固定安裝在所述旋轉平臺(9)的上端，第四電機(11)的轉動端與所述第一轉臂(12)的一端固定連接并帶動第一轉臂(12)做豎向轉動，所述第五電機(13)固定安裝在第一轉臂(12)的另一端，第五電機(13)的轉動端與所述第二轉臂(14)的一端固定連接并帶動第二轉臂(14)做豎向轉動，所述第二轉臂(14)的另一端固定連接有第六電機(15)。

7.根據權利要求6所述的一種多自由度水果采摘裝置，其特征在于：所述采摘機構包括支架(16)、第七電機(17)、鋼絲套管(18)、牽引鋼絲(19)和采摘器(20)，所述支架(16)呈L形，所述第六電機(15)的轉動端與支架(16)的一彎折端固定連接，支架(16)的另一轉折端固定安裝有所述第七電機(17)，所述鋼絲套管(18)固定安裝在支架(16)的另一彎折端，所述牽引鋼絲(19)穿設在所述鋼絲套管(18)內，牽引鋼絲(19)的一端與第七電機(17)的轉動端固定連接，牽引鋼絲(19)的另一端與所述采摘器(20)固定連接并控制采摘器(20)開閉。

8.根據權利要求7所述的一種多自由度水果采摘裝置，其特征在于：所述采摘器(20)包括對稱設置的兩個呈半月形的夾持部，兩個夾持部靠近支架(16)的一端相互鉸接。

9.根據權利要求1所述的一種多自由度水果采摘裝置，其特征在于：還包括控制器(5)，所述控制器(5)安裝在所述移動承載機構上并分別與所述移動承載機構、導軌機構、伸縮機構、水平轉動機構、擺動機構和采摘機構電性連接。

10.根據權利要求2所述的一種多自由度水果采摘裝置，其特征在于：所述承載平臺(4)上設有收集箱(21)。