[實用新型]一種地面施工機器人

有效

• 申請號: 201820713311.6
• 申請日: 2018-05-14
• 公開（公告）號: CN208456068U
• 公開（公告）日: 2019-02-01
• 發明（設計）人: 施世清
• 申請（專利權）人: 浙江百施通網絡科技有限公司
• 主分類號: E04F21/24
• 分類號: E04F21/24;E04F21/22
• 代理公司: 杭州求是專利事務所有限公司 33200
• 代理人: 鄭海峰

本實用新型公開了一種地面施工機器人，包括基座、設置在基座上方的激光接收器、位于基座底部的若干可伸縮萬向輪裝置、位于基座上的橫向導軌、設置在橫向導軌上可沿導軌水平移動的多功能底座；固定在多功能底座上的工作頭，所述的基座內設有傾斜程度檢測傳感器。本實用新型的機器人僅需更換工作頭即可對地面進行不同工種的施工，包括但不限于整平、鋪貼瓷磚、打磨、拋光等作業。機器人采用采用傾斜程度檢測傳感器和可伸縮萬向輪裝置來保證機身的水平粗調，采用激光傳感器來實現施工精度的把控，能顯著提高施工精度。

技術領域

本實用新型屬于建筑機械領域，尤其涉及一種地面施工機器人。

背景技術

隨著機械自動化的不斷發展，建筑工程施工作業也在不斷的機械化，雖然大部分的分項項目已有相應的機械化設備，但單位面積小，社會總量很大的分項項目依然處于原始的手工作業，例如地面整平，鋪貼和打磨。

目前市面上的整平機都是根據現代工業廠房、大型商場、貨倉及其他大面積水泥混凝土地面等的需求而研制的，適用于小面積的整平機技術還不成熟。且現有的整平機均是利用兩點紅外線(激光)的方式保持自身整平設置的水平，具體的實施方式可以是在整平機構兩端各安裝一個紅外線(激光)接收器，以接收器接收到的紅外線(激光)束的高低判斷整平機構是否處于水平位置，也有在整平機構兩端各安裝一個紅外線(激光)發射器，以發射的紅外線(激光)束的高低判斷整平機構是否處于水平位置，該方法誤差大，且其只能保證整平機構兩個紅外線(激光)接收器/發射器連線方向(設為X軸方向)的水平，難以保證整平機行進方向(即與X軸方向垂直的Y軸方向)的水平(這種機器行進過快后砂漿表面容易產生波浪型，不平整)，整機移動速度嚴重影響施工的質量和精度。

CN201610551341.7公開了一種智能地面整平機及其整平方法，該設備采用多個位于機身上的整平區進行整平，且機身具有傾斜程度檢測傳感器和移動速度檢測傳感器用于保證施工精度，適用于單位面積小、社會總量很大的建筑施工分項項目。但該設備只適用于地面整平，功能較為單一。

CN 201610970419.9公開了一種墻地面施工輔助系統，采用傾斜程度檢測傳感器來保證機身的水平，但該設備占用空間大，傾斜程度檢測傳感器檢測精度有限，施工精度并不高，該設備主要對墻面進行施工作業。對地面施工時，需要整機移動，移動過程無規律，若需要由規律移動，則依賴于軌道輔助行進，因此對地面施工的優勢并不明顯。

發明內容

本實用新型的目的是克服現有技術的不足，提供了一種地面施工機器人，用于作為小面積建筑工程地面施工作業，本實用新型所述的地面除地面外，還包括近地面的區域，如墻面貼腳線區域，臺階等。

本實用新型的地面施工機器人，包括：基座、設置在基座上方的激光接收器、位于基座底部的若干可伸縮萬向輪裝置、位于基座上的橫向導軌、設置在橫向導軌上可沿導軌水平移動的多功能底座；固定在多功能底座上的工作頭，所述的基座內設有傾斜程度檢測傳感器。

所述的可伸縮萬向輪裝置包括：滾輪、驅動所述滾輪滾動的電機、改變所述滾輪行進方向的轉向裝置和調節所述滾輪伸縮長度的伸縮部，所述的機架內設有傾斜程度傳感器。本實用新型的機器人由傾斜程度傳感器檢測基座的傾斜情況，由可伸縮萬向輪裝置調整基座的高度并消除傾斜；傾斜程度傳感器可安裝在任一機架組成部分上。傾斜程度傳感器可以是水平陀螺儀、傾角傳感器等用來測量相對于水平面的傾角變化量的設備。

優選的，所述的轉向裝置包括：轉向電機；與所述轉向電機輸出軸相連的傳動組件；與所述傳動組件配合實現傳動的從動組件；所述伸縮部與所述從動組件固定相連，所述伸縮部可在從動組件帶動下繞伸縮部軸線轉動。

優選的，所述的滾輪中心位于所述的伸縮部軸線上。

優選的，所述的伸縮部由固定端和可伸縮端組成；所述固定端與轉向裝置的從動組件固定相連；所述可伸縮端通過滾輪支架與滾輪固定相連；可伸縮端可相對固定端沿伸縮部軸線方向運動。