[實用新型]行進裝置及清潔機器人

有效

• 申請號: 201820701308.2
• 申請日: 2018-05-11
• 公開（公告）號: CN209252691U
• 公開（公告）日: 2019-08-16
• 發明（設計）人: 徐中全
• 申請（專利權）人: 科沃斯機器人股份有限公司
• 主分類號: A47L11/04
• 分類號: A47L11/04;A47L11/40
• 代理公司: 北京太合九思知識產權代理有限公司 11610
• 代理人: 劉戈

本實用新型實施例提供一種行進裝置及清潔機器人。其中，行進裝置包括：機身、行進輪、固定于所述機身的伸縮桿及為所述行進輪提供轉動動力的驅動部件；其中，所述行進輪通過連接件與所述機身連接；所述行進輪的輪側面設有第一限位軌道，所述第一限位軌道的軌跡上具有離所述行進輪輪心最近的近點和離所述行進輪輪心最遠的遠點；所述伸縮桿伸長進入所述第一限位軌道時，所述行進輪轉動過程中，周期性的抬升所述機身。本實用新型實施例提供的技術方案，直接利用行進輪本身的動力，無需增加額外的動力，對機身結構改動少，結構簡單，成本低。

技術領域

本實用新型涉及機械技術領域，尤其涉及一種行進裝置及清潔機器人。

背景技術

隨著科學技術的不斷發展，家用電器越來越智能化。智能家電為用戶的工作生活學習帶來了很大的便利，掃地機器人就是一種。掃地機器人能憑借一定的人工智能，自動在房間內完成地板清理工作。

目前，為了提高掃地機器人的清潔能力，掃地機器人底盤的離地間隙設計的非常低。這導致掃地機器人只能通過較小高度(如小于15mm)的臺階，或是斜度較小(如小于15度)的坡。當掃地機器人遇到較高的臺階、更大的坡度時，機器容易被卡住，無法繼續行進。

實用新型內容

鑒于上述問題，提出了本實用新型以便解決上述問題或至少部分地解決上述問題的行進裝置及清潔機器人。

于是，在本實用新型的一個實施例中，提供了一種行進裝置。該裝置包括：機身、行進輪、固定于所述機身的伸縮桿及為所述行進輪提供轉動動力的驅動部件；其中，

所述行進輪通過連接件與所述機身連接；

所述行進輪的輪側面設有第一限位軌道，所述第一限位軌道的軌跡上具有離所述行進輪輪心最近的近點和離所述行進輪輪心最遠的遠點；

所述伸縮桿伸長進入所述第一限位軌道時，所述行進輪轉動過程中，周期性的抬升所述機身。

可選的，所述第一限位軌道的軌跡為凸輪軌跡、偏心圓軌跡、橢圓軌跡或螺旋線軌跡。

可選的，所述連接件為搖臂，所述搖臂的一端與所述機身鉸接，另一端與所述行進輪鉸接，所述驅動部件固定在所述搖臂上。

可選的，所述搖臂與所述機身之間設有旋轉彈性件。

可選的，所述第一限位軌道為凸輪軌道，所述凸輪軌道的凸輪軌跡是通過合成所述行進輪繞自身軸線的自轉及所述行進輪繞所述搖臂與所述機身鉸接點公轉的軌跡得到。

可選的，所述連接件為彈性組件；所述彈性組件的一端連接所述行進輪，另一端連接所述機身底部。

可選的，所述行進輪的輪側面還設有第二限位軌道；所述第二限位軌道位于所述第一限位軌道的外圍；所述伸縮桿退出所述第一限位軌道進入所述第二限位軌道時，所述行進輪轉動過程中，周期性的抬升所述機身或將所述機身維持在同一抬升高度。

可選的，所述第二限位軌道的軌跡上具有一與所述遠點位置重合的位置點，且所述第二限位軌道的深度大于所述第一限位軌道的深度；所述伸縮桿繼續伸長進入所述第二限位軌道。

可選的，所述伸縮桿包括第一子伸縮桿和第二子伸縮桿，所述第一子伸縮桿與所述第一限位軌道對應，所述第二子伸縮桿與所述第二限位軌道對應；

所述第一子伸縮桿伸長處于所述第一限位軌道內時，所述第二子伸縮桿處于縮短狀態不在所述第二限位軌道內；

所述第二子伸縮桿伸長處于所述第二限位軌道內時，所述第一子伸縮桿處于縮短狀態不在所述第一限位軌道內。