[實用新型]行進裝置及清潔機器人

有效

• 申請號: 201820701308.2
• 申請日: 2018-05-11
• 公開（公告）號: CN209252691U
• 公開（公告）日: 2019-08-16
• 發明（設計）人: 徐中全
• 申請（專利權）人: 科沃斯機器人股份有限公司
• 主分類號: A47L11/04
• 分類號: A47L11/04;A47L11/40
• 代理公司: 北京太合九思知識產權代理有限公司 11610
• 代理人: 劉戈

1.一種行進裝置，其特征在于，包括：機身、行進輪、固定于所述機身的伸縮桿及為所述行進輪提供轉動動力的驅動部件；其中，

所述行進輪通過連接件與所述機身連接；

所述行進輪的輪側面設有第一限位軌道，所述第一限位軌道的軌跡上具有離所述行進輪輪心最近的近點和離所述行進輪輪心最遠的遠點；

所述伸縮桿伸長進入所述第一限位軌道時，所述行進輪轉動過程中，周期性的抬升所述機身。

2.根據權利要求1所述的行進裝置，其特征在于，所述第一限位軌道的軌跡為凸輪軌跡、偏心圓軌跡、橢圓軌跡或螺旋線軌跡。

3.根據權利要求1所述的行進裝置，其特征在于，所述連接件為搖臂，所述搖臂的一端與所述機身鉸接，另一端與所述行進輪鉸接，所述驅動部件固定在所述搖臂上。

4.根據權利要求3所述的行進裝置，其特征在于，所述搖臂與所述機身之間設有旋轉彈性件。

5.根據權利要求3所述的行進裝置，其特征在于，所述第一限位軌道為凸輪軌道，所述凸輪軌道的凸輪軌跡是通過合成所述行進輪繞自身軸線的自轉及所述行進輪繞所述搖臂與所述機身鉸接點公轉的軌跡得到。

6.根據權利要求1或2所述的行進裝置，其特征在于，所述連接件為彈性組件；

所述彈性組件的一端連接所述行進輪，另一端連接所述機身底部。

7.根據權利要求1至5中任一項所述的行進裝置，其特征在于，所述行進輪的輪側面還設有第二限位軌道；

所述第二限位軌道位于所述第一限位軌道的外圍；

所述伸縮桿退出所述第一限位軌道進入所述第二限位軌道內時，所述行進輪轉動過程中，周期性的抬升所述機身或將所述機身維持在同一抬升高度。

8.根據權利要求7所述的行進裝置，其特征在于，

所述第二限位軌道的軌跡上具有一與所述遠點位置重合的位置點，且所述第二限位軌道的深度大于所述第一限位軌道的深度；所述伸縮桿繼續伸長進入所述第二限位軌道。

9.根據權利要求7所述的行進裝置，其特征在于，

所述伸縮桿包括第一子伸縮桿和第二子伸縮桿，所述第一子伸縮桿與所述第一限位軌道對應，所述第二子伸縮桿與所述第二限位軌道對應；

所述第一子伸縮桿伸長處于所述第一限位軌道內時，所述第二子伸縮桿處于縮短狀態不在所述第二限位軌道內；

所述第二子伸縮桿伸長處于所述第二限位軌道內時，所述第一子伸縮桿處于縮短狀態不在所述第一限位軌道內。

10.根據權利要求7所述的行進裝置，其特征在于，所述第二限位軌道與所述第一限位軌道不相交；

所述行進裝置還包括移位部件，以帶動所述伸縮桿在與所述第一限位軌道對應的第一位置及與所述第二限位軌道對應的第二位置之間移動；

所述伸縮桿通過所述移位部件固定于所述機身；

所述伸縮桿縮回退出所述第一限位軌道移動至所述第二位置后，伸長進入所述第二限位軌道內。

11.根據權利要求7所述的行進裝置，其特征在于，所述第二限位軌道的軌跡為凸輪軌跡、偏心圓軌跡、橢圓軌跡、螺旋線軌跡或以所述行進輪輪心為圓心的圓形軌跡。

12.根據權利要求1至5中任一項所述的行進裝置，其特征在于，還包括控制器；其中，

所述控制器分別與所述驅動部件及所述伸縮桿連接，用于提供第一控制信號至所述驅動部件，以控制所述驅動部件為行進輪提供轉動動力；監測到抬升機身的事件時，提供第二控制信號至所述伸縮桿，以控制所述伸縮桿伸長進入所述第一限位軌道內。