[實(shí)用新型]一種適用于風(fēng)電塔筒外表面噴漆作業(yè)的爬壁機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820677460.1
• 申請(qǐng)日: 2018-05-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN208559585U
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-03-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張慶華;張小俊;孫立新;王洋;王偉;劉亞樂(lè)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 洛陽(yáng)圣瑞智能機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B62D57/024
• 分類號(hào): B62D57/024;B05B13/04
• 代理公司: 鄭州中科鼎佳專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 41151
• 代理人: 蔡佳寧

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種適用于風(fēng)電塔筒外表面噴漆作業(yè)的爬壁機(jī)器人，包括主體平臺(tái)和噴漆模塊，所述主體平臺(tái)的兩側(cè)連接有右移動(dòng)模塊和左移動(dòng)模塊，且主體平臺(tái)的上表面連接有噴漆模塊。該適用于風(fēng)電塔筒外表面噴漆作業(yè)的爬壁機(jī)器人安裝有相互獨(dú)立的右移動(dòng)模塊和左移動(dòng)模塊，可以保證整個(gè)裝置的移動(dòng)性能，進(jìn)而保證裝置能夠多向進(jìn)行移動(dòng)，提高了整個(gè)裝置的工作效率，在裝置上設(shè)置有多組永磁體，可以保證裝置在風(fēng)電塔筒外表面的吸附能力，進(jìn)而保證了裝置穩(wěn)定的移動(dòng)性能，還設(shè)置有噴漆模塊，可以快速的完成對(duì)風(fēng)電塔筒外表面的噴漆工作，而且噴漆模塊上設(shè)置有攝像頭，可以對(duì)噴漆作業(yè)的情況進(jìn)行有效的監(jiān)控工作，保證了裝置的工作質(zhì)量。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及爬壁機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種適用于風(fēng)電塔筒外表面噴漆作業(yè)的爬壁機(jī)器人。

背景技術(shù)

爬壁機(jī)器人是可以在垂直墻壁上攀爬并完成作業(yè)的自動(dòng)化機(jī)器人，爬壁機(jī)器人又稱為壁面移動(dòng)機(jī)器人，因?yàn)榇怪北诿孀鳂I(yè)超出人的極限，因此在國(guó)外又稱為極限作業(yè)機(jī)器人，雖然目前存在一些爬壁機(jī)器人，但是針對(duì)一些特殊的工作要求，一些常規(guī)的爬壁機(jī)器人無(wú)法有效的完成工作，例如，對(duì)于風(fēng)電塔筒外表進(jìn)行表面噴漆作業(yè)，而對(duì)于一些常規(guī)的爬壁機(jī)器人來(lái)說(shuō)，無(wú)法正常且高效的完成風(fēng)電塔筒外表面噴漆作業(yè)，所以我們提出了一種適用于風(fēng)電塔筒外表面噴漆作業(yè)的爬壁機(jī)器人，以便于解決上述中提出的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種適用于風(fēng)電塔筒外表面噴漆作業(yè)的爬壁機(jī)器人，以解決上述背景技術(shù)提出的目前對(duì)于一些常規(guī)的爬壁機(jī)器人來(lái)說(shuō)，無(wú)法正常且高效的完成風(fēng)電塔筒外表面噴漆作業(yè)的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種適用于風(fēng)電塔筒外表面噴漆作業(yè)的爬壁機(jī)器人，包括主體平臺(tái)和噴漆模塊，所述主體平臺(tái)的兩側(cè)連接有右移動(dòng)模塊和左移動(dòng)模塊，且主體平臺(tái)的上表面連接有噴漆模塊。

優(yōu)選的，所述主體平臺(tái)包括主體平臺(tái)箱體、平臺(tái)上蓋板、萬(wàn)向球、主連接軸、主連接軸基座、主連接軸限位凸臺(tái)、主連接軸上蓋板、輔助連接軸、主連接軸限位槽和輔助連接軸限位卡環(huán)，所述主體平臺(tái)箱體的上側(cè)安裝有平臺(tái)上蓋板，且主體平臺(tái)箱體下部安裝有萬(wàn)向球，所述主體平臺(tái)箱體兩側(cè)設(shè)置有主連接軸基座，且主連接軸基座上固定有主連接軸限位凸臺(tái)，主連接軸基座上安裝有主連接軸，且主連接軸的外側(cè)連接有主連接軸上蓋板，所述主連接軸上設(shè)置有主連接軸限位槽和輔助連接軸，且輔助連接軸的外端固定有輔助連接軸限位卡環(huán)，所述主體平臺(tái)箱體和平臺(tái)上蓋板構(gòu)成密閉中空結(jié)構(gòu)，主連接軸限位凸臺(tái)與主連接軸基座為一體化結(jié)構(gòu)，主連接軸與主連接軸基座之間為軸承限位連接，主連接軸上蓋板與主連接軸基座為螺栓連接，所述主連接軸限位槽與主連接軸限位凸臺(tái)相契合，所述輔助連接軸與主連接軸為一體結(jié)構(gòu)，且二者軸線成90°垂直。

優(yōu)選的，所述右移動(dòng)模塊和左移動(dòng)模塊結(jié)構(gòu)完全相同，對(duì)稱分布在主體平臺(tái)的兩側(cè)，所述右移動(dòng)模塊包括車(chē)架上蓋板、車(chē)架內(nèi)側(cè)壁板、車(chē)架外側(cè)壁板、車(chē)架下底板、主動(dòng)同步帶輪軸、從動(dòng)同步帶輪軸、張緊軸固定孔、張緊軸滑槽、輔助連接軸連接孔、直流有刷電機(jī)、編碼器、抱閘制動(dòng)器、減速器、輔助連接軸限位孔、主動(dòng)同步帶輪、同步帶、同步帶橡膠、從動(dòng)同步帶輪、壓帶輪、固定張緊軸、移動(dòng)張緊軸、軸間距可調(diào)節(jié)螺栓和永磁塊，所述車(chē)架上蓋板的下側(cè)通過(guò)車(chē)架內(nèi)側(cè)壁板和車(chē)架外側(cè)壁板連接有車(chē)架下底板，所述主動(dòng)同步帶輪軸的外側(cè)的主動(dòng)同步帶輪通過(guò)同步帶橡膠和同步帶與從動(dòng)同步帶輪軸上的從動(dòng)同步帶輪相連接，所述車(chē)架內(nèi)側(cè)壁板上設(shè)置有張緊軸固定孔、張緊軸滑槽、輔助連接軸連接孔和輔助連接軸限位孔，且張緊軸固定孔和張緊軸滑槽的內(nèi)側(cè)分別設(shè)置有移動(dòng)張緊軸和固定張緊軸，并且移動(dòng)張緊軸和固定張緊軸之間安裝有軸間距可調(diào)節(jié)螺栓，所述直流有刷電機(jī)的前端安裝有抱閘制動(dòng)器，且抱閘制動(dòng)器的前端安裝有編碼器，所述直流有刷電機(jī)的后側(cè)連接有減速器，所述同步帶的內(nèi)側(cè)安裝有壓帶輪和永磁塊。

優(yōu)選的，所述車(chē)架上蓋板、車(chē)架內(nèi)側(cè)壁板、車(chē)架外側(cè)壁板、車(chē)架下底板、主動(dòng)同步帶輪軸和從動(dòng)同步帶輪軸組成車(chē)架結(jié)構(gòu)，且車(chē)架上蓋板、車(chē)架內(nèi)側(cè)壁板、車(chē)架外側(cè)壁板和車(chē)架下底板相互之間為螺釘連接，所述主動(dòng)同步帶輪軸和從動(dòng)同步帶輪軸對(duì)稱分布在車(chē)架內(nèi)側(cè)壁板的兩端，并處于車(chē)架內(nèi)側(cè)壁板中心高度位置。