[實用新型]模框抓取裝置及模框抓取機械手

有效

• 申請號: 201820670496.7
• 申請日: 2018-05-07
• 公開（公告）號: CN208199733U
• 公開（公告）日: 2018-12-07
• 發明（設計）人: 海小平;陳亞維;于化龍;張文勇;耿澤中;王建國;張東林;賈文軒
• 申請（專利權）人: 鄭州金海威科技實業有限公司;中原工學院
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 鄭州大通專利商標代理有限公司 41111
• 代理人: 余炎鋒

本實用新型屬于熱壓燒結機自動抓取系統。一種模框抓取裝置及模框抓取機械手，其模框抓取裝置包括安裝座、懸掛架和抓取組件，所述懸掛架與安裝座之間設置有第一旋轉組件，所述第一旋轉組件驅動懸掛架相對于安裝座回轉動作。其中，模框抓取機械手，包括行走地軌、底座、傳動桁架、模框抓取裝置、模框托盤和機械手控制柜，所述底座與所述行走地軌匹配設置，并沿所述行走地軌往復運動。本申請的模框抓取機械手的結構設計，其通過行走地軌和模框抓取裝置的傳動結構設計，實現了模框的輸送和最終的推送到位，同時結合模框托盤的結構設計，其能夠實現熱壓燒結系統的持續生產，促使控制系統和執行動作裝置的有效結合，使得整個生產工藝更為高效。

技術領域

本實用新型屬于熱壓燒結機自動抓取系統，具體涉及一種模框抓取裝置及模框抓取機械手。

背景技術

常用的熱壓機主要由加熱組件、加壓組件、模具和測溫測壓組件組成。加熱組件以電作熱源，加熱元件有SiC、MoSi或鎳鉻絲、白金絲、鉬絲等。加壓組件要求速度平緩、保壓恒定、壓力靈活調節，有杠桿式和液壓式。根據材料性質的要求，壓力氣氛可以是空氣也可以是還原氣氛或惰性氣氛。模具要求高強度、耐高溫、抗氧化且不與熱壓材料黏結，模具熱膨脹系數應與熱壓材料一致或近似。根據產品燒結特征可選用熱合金鋼、石墨、碳化硅、氧化鋁、氧化鋯、金屬陶瓷等。最廣泛使用的是石墨模具。

對于自動化控制的熱壓燒結系統的設計來說，其包含有十數個、甚至更多的熱壓燒結機，如何實現上料、下料、以及模框的抓取等工藝步驟是亟待解決的技術難題，由于其不僅關系到行走行程的問題，而且需要與系統操作工藝相結合。

發明內容

本實用新型的目的是針對上述存在的問題和不足，提供一種結構設計合理，運行穩定，能夠實現模框的抓取、上料、下料等動作的執行，同時根據不同的燒結工藝，實現識別上料的模框抓取裝置及模框抓取機械手。

為達到上述目的，所采取的技術方案是：

一種模框抓取裝置，包括安裝座、懸掛架和抓取組件，所述懸掛架與安裝座之間設置有第一旋轉組件，所述第一旋轉組件驅動懸掛架相對于安裝座回轉動作；所述抓取組件與所述懸掛架之間設置有第二旋轉組件，所述第二旋轉組件驅動所述抓取組件相對于懸掛架回轉動作，且所述懸掛架和抓取組件的回轉平面相垂直。

所述抓取組件包括支撐臺、左右對應設置在所述支撐臺下部兩抓取臂、和驅動兩所述抓取臂開合動作的抓取動力推桿，所述抓取臂頂部與支撐臺之間設置有對應的滑動卡塊和滑動卡軌，且在所述支撐臺上設置有限位塊。

所述抓取組件還包括防脫機構，所述防脫機構包括托板、導向滑軌、和驅動托板伸縮動作的伸縮動力推桿，所述托板滑動卡設在所述導向滑軌上，所述伸縮動力推桿和導向滑軌固定設置在其中一抓取臂上、或所述伸縮動力推桿和導向滑軌固定設置在支撐臺上。

還包括抓取模框傳感器和模框檢測傳感器。

一種模框抓取機械手，包括行走地軌、底座、傳動桁架、模框抓取裝置、模框托盤和機械手控制柜，所述底座與所述行走地軌匹配設置，并沿所述行走地軌往復運動；所述傳動桁架為三維桁架，其包括X軸桁架、Y軸桁架和Z軸桁架；所述模框抓取裝置固定設置在傳動桁架的動作端，所述傳動桁架驅動所述模框抓取裝置在X、Y、Z軸方向上動作；所述模框托盤匹配放置在所述底座上，且模框托盤與所述模框抓取裝置對應設置；所述機械手控制柜控制各部件的動作。

所述模框托盤包括托盤底板，所述托盤底板下部設置有下定位卡板，所述底座上設置有與下定位卡板對應的托盤定位塊，所述托盤底板上部設置有上模框定位板，所述上模框定位板和托盤底板之間設置有支撐柱。

所述上模框定位板上并排開設有多個模框卡槽，所述底座上設置有兩個與所述模框托盤對應的托盤放置工位。

所述模框托盤上設置有識別碼，所述模框抓取機械手還包括讀碼器，所述讀碼器讀取識別碼信息，并傳遞給所述機械手控制柜，由機械手控制柜控制各部件動作。