[實用新型]模框抓取裝置及模框抓取機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820670496.7
• 申請日: 2018-05-07
• 公開（公告）號: CN208199733U
• 公開（公告）日: 2018-12-07
• 發(fā)明（設計）人: 海小平;陳亞維;于化龍;張文勇;耿澤中;王建國;張東林;賈文軒
• 申請（專利權(quán)）人: 鄭州金海威科技實業(yè)有限公司;中原工學院
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 鄭州大通專利商標代理有限公司 41111
• 代理人: 余炎鋒

1.一種模框抓取裝置，其特征在于，包括：

安裝座；

懸掛架，所述懸掛架與安裝座之間設置有第一旋轉(zhuǎn)組件，所述第一旋轉(zhuǎn)組件驅(qū)動懸掛架相對于安裝座回轉(zhuǎn)動作；

和抓取組件，所述抓取組件與所述懸掛架之間設置有第二旋轉(zhuǎn)組件，所述第二旋轉(zhuǎn)組件驅(qū)動所述抓取組件相對于懸掛架回轉(zhuǎn)動作，且所述懸掛架和抓取組件的回轉(zhuǎn)平面相垂直。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模框抓取裝置，其特征在于，所述抓取組件包括支撐臺、左右對應設置在所述支撐臺下部兩抓取臂、和驅(qū)動兩所述抓取臂開合動作的抓取動力推桿，所述抓取臂頂部與支撐臺之間設置有對應的滑動卡塊和滑動卡軌，且在所述支撐臺上設置有限位塊。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的模框抓取裝置，其特征在于，所述抓取組件還包括防脫機構(gòu)，所述防脫機構(gòu)包括托板、導向滑軌、和驅(qū)動托板伸縮動作的伸縮動力推桿，所述托板滑動卡設在所述導向滑軌上，所述伸縮動力推桿和導向滑軌固定設置在其中一抓取臂上、或所述伸縮動力推桿和導向滑軌固定設置在支撐臺上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模框抓取裝置，其特征在于，還包括抓取模框傳感器和模框檢測傳感器。

5.一種模框抓取機械手，其特征在于，包括：

行走地軌；

底座，所述底座與所述行走地軌匹配設置，并沿所述行走地軌往復運動；

傳動桁架，所述傳動桁架為三維桁架，其包括X軸桁架、Y軸桁架和Z軸桁架；

如權(quán)利要求1-4任一所述的模框抓取裝置，所述模框抓取裝置固定設置在傳動桁架的動作端，所述傳動桁架驅(qū)動所述模框抓取裝置在X、Y、Z軸方向上動作；

模框托盤，所述模框托盤匹配放置在所述底座上，且模框托盤與所述模框抓取裝置對應設置；

和機械手控制柜，所述機械手控制柜控制各部件的動作。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的模框抓取機械手，其特征在于，所述模框托盤包括托盤底板，所述托盤底板下部設置有下定位卡板，所述底座上設置有與下定位卡板對應的托盤定位塊，所述托盤底板上部設置有上模框定位板，所述上模框定位板和托盤底板之間設置有支撐柱。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的模框抓取機械手，其特征在于，所述上模框定位板上并排開設有多個模框卡槽，所述底座上設置有兩個與所述模框托盤對應的托盤放置工位。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的模框抓取機械手，其特征在于，所述模框托盤上設置有識別碼，所述模框抓取機械手還包括讀碼器，所述讀碼器讀取識別碼信息，并傳遞給所述機械手控制柜，由機械手控制柜控制各部件動作。

9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的模框抓取機械手，其特征在于，所述底座與行走地軌之間設置有行走驅(qū)動組件，所述行走驅(qū)動組件驅(qū)動所述底座在行走地軌上往復動作。

10.根據(jù)權(quán)利要求5所述的模框抓取機械手，其特征在于，所述行走地軌上設置有限位塊，行走地軌底部設置有調(diào)節(jié)支腳。