[實(shí)用新型]一種用于標(biāo)準(zhǔn)砂生產(chǎn)的碼包機(jī)械手裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201820647675.9
• 申請(qǐng)日: 2018-05-03
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN208199796U
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-12-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馬兆模
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廈門(mén)艾思?xì)W標(biāo)準(zhǔn)砂有限公司
• 主分類號(hào): B65G61/00
• 分類號(hào): B65G61/00
• 代理公司: 昆明合眾智信知識(shí)產(chǎn)權(quán)事務(wù)所 53113
• 代理人: 張璽

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種用于標(biāo)準(zhǔn)砂生產(chǎn)的碼包機(jī)械手裝置，包括機(jī)械臂，所述機(jī)械臂的一端設(shè)置有碼包托盤(pán)，所述碼包托盤(pán)固定安裝在機(jī)械臂的一端，所述碼包托盤(pán)的表面設(shè)置有機(jī)械手支架，所述機(jī)械手支架的一端通過(guò)焊接與碼包托盤(pán)的表面連接，所述機(jī)械手支架的內(nèi)部設(shè)置有抓臂轉(zhuǎn)軸，所述抓臂轉(zhuǎn)軸的一端固定安裝在機(jī)械手支架的內(nèi)部，所述抓臂轉(zhuǎn)軸的另一端設(shè)置有抓；采用包裝袋定位液壓機(jī)、包裝袋定位板和L形抓齒，使標(biāo)準(zhǔn)砂通過(guò)抓齒抓取時(shí)，通過(guò)包裝袋定位液壓機(jī)和包裝袋定位板固定，避免碼包托盤(pán)在移動(dòng)的過(guò)程中，標(biāo)準(zhǔn)砂包裝袋脫落，降低包裝袋脫落事故的發(fā)生，提高包裝袋移動(dòng)的安全性，增加包裝袋轉(zhuǎn)運(yùn)的效率，提高標(biāo)準(zhǔn)砂加工生產(chǎn)的效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于標(biāo)準(zhǔn)砂轉(zhuǎn)運(yùn)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于標(biāo)準(zhǔn)砂生產(chǎn)的碼包機(jī)械手裝置。

背景技術(shù)

機(jī)械臂是一個(gè)多輸入多輸出、高度非線性、強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng)。因其獨(dú)特的操作靈活性,已在工業(yè)裝配,安全防爆等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用，機(jī)械臂是一個(gè)復(fù)雜系統(tǒng),存在著參數(shù)攝動(dòng)、外界干擾及未建模動(dòng)態(tài)等不確定性。因而機(jī)械臂的建模模型也存在著不確定性，對(duì)于不同的任務(wù),需要規(guī)劃?rùn)C(jī)械臂關(guān)節(jié)空間的運(yùn)動(dòng)軌跡，從而級(jí)聯(lián)構(gòu)成末端位姿。現(xiàn)有的碼包機(jī)械手裝置在使用的過(guò)程中，碼包效率低，標(biāo)準(zhǔn)砂包裝袋在轉(zhuǎn)移的過(guò)程中出現(xiàn)包裝袋偏移掉落的現(xiàn)象，增加碼包過(guò)程中的事故，降低碼包效率的問(wèn)題，為此我們提出一種用于標(biāo)準(zhǔn)砂生產(chǎn)的碼包機(jī)械手裝置。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種用于標(biāo)準(zhǔn)砂生產(chǎn)的碼包機(jī)械手裝置，以解決上述背景技術(shù)中提出的碼包機(jī)械手裝置在使用的過(guò)程中，碼包效率低，標(biāo)準(zhǔn)砂包裝袋在轉(zhuǎn)移的過(guò)程中出現(xiàn)包裝袋偏移掉落的現(xiàn)象，增加碼包過(guò)程中的事故，降低碼包效率的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種用于標(biāo)準(zhǔn)砂生產(chǎn)的碼包機(jī)械手裝置，包括機(jī)械臂，所述機(jī)械臂的一端設(shè)置有碼包托盤(pán)，所述碼包托盤(pán)固定安裝在機(jī)械臂的一端，所述碼包托盤(pán)的表面設(shè)置有機(jī)械手支架，所述機(jī)械手支架的一端通過(guò)焊接與碼包托盤(pán)的表面連接，所述機(jī)械手支架的內(nèi)部設(shè)置有抓臂轉(zhuǎn)軸，所述抓臂轉(zhuǎn)軸的一端固定安裝在機(jī)械手支架的內(nèi)部，所述抓臂轉(zhuǎn)軸的另一端設(shè)置有抓臂，所述抓臂的一袋固定安裝在抓臂轉(zhuǎn)軸的一端，所述抓臂的表面設(shè)置有抓臂調(diào)節(jié)桿，所述抓臂調(diào)節(jié)桿通過(guò)焊接與抓臂的表面連接，所述抓臂調(diào)節(jié)桿的表面設(shè)置有抓臂調(diào)節(jié)液壓機(jī)，所述抓臂調(diào)節(jié)液壓機(jī)的一端的內(nèi)部設(shè)置有轉(zhuǎn)軸，所述抓臂調(diào)節(jié)液壓機(jī)一端的轉(zhuǎn)軸通過(guò)焊接與抓臂調(diào)節(jié)桿的表面連接，所述抓臂調(diào)節(jié)液壓機(jī)的另一端的內(nèi)部設(shè)置有調(diào)節(jié)液壓機(jī)轉(zhuǎn)軸，所述調(diào)節(jié)液壓機(jī)轉(zhuǎn)軸鑲嵌在抓臂調(diào)節(jié)液壓機(jī)的內(nèi)部，所述調(diào)節(jié)液壓機(jī)轉(zhuǎn)軸的內(nèi)部設(shè)置有連桿，所述調(diào)節(jié)液壓機(jī)轉(zhuǎn)軸通過(guò)連桿固定安裝在碼包托盤(pán)的一側(cè)，所述抓臂的另一端設(shè)置有抓齒定位桿，所述抓齒定位桿通過(guò)焊接與抓臂的一端連接，所述抓齒定位桿的內(nèi)部設(shè)置有抓齒，所述抓齒的一端貫穿抓齒定位桿的表面，所述碼包托盤(pán)的下表面設(shè)置有包裝袋定位液壓機(jī)，所述包裝袋定位液壓機(jī)的一端通過(guò)焊接與碼包托盤(pán)的下表面連接，所述包裝袋定位液壓機(jī)的另一端設(shè)置有包裝袋定位板。

優(yōu)選的，所述抓臂通過(guò)抓臂調(diào)節(jié)液壓機(jī)、調(diào)節(jié)液壓機(jī)轉(zhuǎn)軸和抓齒定位桿繞著抓臂轉(zhuǎn)軸在機(jī)械手支架的一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)。

優(yōu)選的，所述抓臂設(shè)置有四個(gè)，四個(gè)所述抓臂對(duì)稱安裝在碼包托盤(pán)的兩側(cè)。

優(yōu)選的，所述抓齒為L(zhǎng)形結(jié)構(gòu)，所述抓齒設(shè)置有十個(gè)，十個(gè)所述抓齒的一端通過(guò)抓齒定位桿對(duì)稱安裝在碼包托盤(pán)的兩側(cè)。

優(yōu)選的，所述包裝袋定位板為長(zhǎng)條形橡膠結(jié)構(gòu)，所述包裝袋定位板表面設(shè)置有兩個(gè)所述包裝袋定位液壓機(jī)，兩個(gè)所述包裝袋定位液壓機(jī)的一端對(duì)稱固定在包裝袋定位板的表面。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：采用包裝袋定位液壓機(jī)、包裝袋定位板和L形抓齒，使標(biāo)準(zhǔn)砂通過(guò)抓齒抓取時(shí)，通過(guò)包裝袋定位液壓機(jī)和包裝袋定位板固定，避免碼包托盤(pán)在移動(dòng)的過(guò)程中，標(biāo)準(zhǔn)砂包裝袋脫落，降低包裝袋脫落事故的發(fā)生，提高包裝袋移動(dòng)的安全性，增加包裝袋轉(zhuǎn)運(yùn)的效率，提高標(biāo)準(zhǔn)砂加工生產(chǎn)的效率，采用抓臂調(diào)節(jié)液壓機(jī)和調(diào)節(jié)液壓機(jī)轉(zhuǎn)軸，使抓臂通過(guò)抓臂調(diào)節(jié)液壓機(jī)伸縮進(jìn)行移動(dòng)，提高抓臂移動(dòng)的穩(wěn)定性，提高標(biāo)準(zhǔn)砂包裝袋抓取的安全性。