[實用新型]一種砌筑機器人

有效

• 申請號: 201820644860.2
• 申請日: 2018-05-03
• 公開（公告）號: CN208137467U
• 公開（公告）日: 2018-11-23
• 發明（設計）人: 苗健;丁凱;苗琳;孫峰;劉正祥
• 申請（專利權）人: 苗健
• 主分類號: E04G21/22
• 分類號: E04G21/22
• 代理公司: 煙臺雙聯專利事務所(普通合伙) 37225
• 代理人: 申國棟

本實用新型公開了一種砌筑機器人，包括導軌和沿導軌移動的底座，所述導軌走向與待砌筑墻體相平行；還包括豎直安裝在底座上的升降柱以及安裝在升降柱頂端的機座；還包括擺動驅動電機和水平設置的擺動臂，所述擺動驅動電機安裝在所述機座上，輸出軸通過傳動機構與所述擺動臂相連接；還包括伸縮臂，所述伸縮臂上端與所述擺動臂相連接；還包括水平臂，所述水平臂安裝在伸縮臂下端；還包括用于抓放磚塊的機械手，所述機械手通過回轉連接方式安裝在水平臂上，以使所述機械手在重力作用下始終朝向下方。本實用新型不僅可實現自動化快速砌筑，無需人工參與，而且占用空間小，避免了與周圍設施間的干涉。

技術領域

本實用新型涉及一種砌筑機器人，可用于砌墻、抹灰、貼磚等建筑施工操作，也可以用作工業機器人。

背景技術

建筑施工過程中，主體結構完工后，需要進行砌筑工程的施工。傳統砌筑的方法靠人工完成，由操作人員將磚墻按要求堆砌起來，施工進度慢，勞動強度大，工作環境差，并且依靠人力勞動的成本高。

為解決上述問題，本申請人于2014年提出了一種機器人（專利申請號201410786138.9），其能夠適應多方向、多角度復合動作的要求，替代人工完成砌筑工作，降低了勞動成本和施工成本。然而，其存在以下不足：機器人無法整體自動移動，且移動到某工作位置后，需要先進行零點定位，然后由平面關節機械臂實現水平面內的X-Y坐標移動，操作繁瑣，控制復雜，自動化程度低，同時平面關節機械臂的運動需要占用較大的空間，易與周邊設備或墻壁干涉。

實用新型內容

本實用新型提出了一種砌筑機器人，其目的在于：（1）提高砌筑機器人的自動化程度；（2）避免機械臂與周邊設施干涉。

本實用新型技術方案如下：

一種砌筑機器人，包括導軌和沿導軌移動的底座，所述導軌走向與待砌筑墻體相平行；

還包括豎直安裝在底座上的升降柱以及安裝在升降柱頂端的機座；

還包括擺動驅動電機和水平設置的擺動臂，所述擺動驅動電機安裝在所述機座上，輸出軸通過傳動機構與所述擺動臂相連接；

還包括伸縮臂，所述伸縮臂上端與所述擺動臂相連接；

還包括水平臂，所述水平臂安裝在伸縮臂下端；

還包括用于抓放磚塊的機械手，所述機械手通過回轉連接方式安裝在水平臂上，以使所述機械手在重力作用下始終朝向下方。

作為本實用新型的進一步改進：所述底座底部設有與導軌相配合的行走輪，所述底座上還安裝有用于控制所述行走輪轉動的行走驅動電機。

作為本實用新型的進一步改進：所述伸縮臂包括伸縮驅動電機、外筒、內筒、絲杠和螺母；

所述伸縮驅動電機固定安裝在擺動臂末端，輸出軸與所述絲杠相連接；

所述外筒和內筒通過滑動配合方式相連接，外筒固定安裝在擺動臂末端；所述螺母安裝在內筒上，且與所述絲杠相配合。

作為本實用新型的進一步改進：所述升降柱通過轉動方式安裝在底座上，所述底座上還安裝有用于驅動升降柱相對于底座回轉的旋轉驅動電機。

相對于現有技術，本實用新型具有以下積極效果：（1）機器人沿導軌行走，采用擺動-伸縮機械臂機構替代傳統的關節型機械臂機構，不僅可實現自動化快速砌筑，無需人工參與，而且占用空間小，避免了與周圍設施間的干涉；（2）行走驅動電機、升降驅動電機以及旋轉驅動電機集中設置在底座上，有效降低了機器人的重心，運行平穩；（3）導軌與墻體平行設置，砌筑過程中機械手始終與墻體相平行，省卻了機械手部分的水平旋轉機構以及角度調整步驟；（4）升降柱在旋轉驅動電機的作用下可以完成機械臂的180度掉轉，從墻體兩端均可開展砌筑工作。

附圖說明