[實用新型]櫻桃采摘裝置

有效

• 申請號: 201820642829.5
• 申請日: 2018-05-02
• 公開（公告）號: CN208128893U
• 公開（公告）日: 2018-11-23
• 發明（設計）人: 李達;宋均童;宋怡仁;何陽;宋魯平;楊勇
• 申請（專利權）人: 青島理工大學
• 主分類號: A01D46/24
• 分類號: A01D46/24
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 趙敏玲

本實用新型公開一種櫻桃采摘裝置，包括進給機構，所述進給機構通過行星輪系與采摘機構連接，所述進給機構還通過傳動系統與抓取機構連接，所述抓取機構為由兩套曲柄連桿組合驅動的機械手；所述進給機構包括電機驅動的第一齒輪軸，所述第一齒輪軸通過第一套筒與絲母滾動連接，所述絲母與絲杠配合，所述絲杠與第一齒輪軸固定。該采摘裝置抓取準確、操作方便，采摘過程不損傷果肉和果樹。

技術領域

本實用新型涉及農業機械領域，具體地說是涉及一種櫻桃采摘裝置。

背景技術

現有的國內輔助水果采摘設備，根據其結構特點和工作部件的不同，可分為刀片輔助采摘、電氣動輔助采摘、拉拽式輔助采摘和差速摩擦輔助采摘等幾個類別。刀片采摘采摘很容易在定位過程對櫻桃果實、果樹造成傷害；專利號為CN105103795的發明專利采用吸氣產生負氣壓的方式將櫻桃采摘，采用吸氣產生負氣壓的方式，在采摘過程中容易對櫻桃和樹枝造成傷害，同時由于吸氣的作用會將櫻桃樹葉等雜物吸入，因此采摘后的櫻桃中混有的雜物較多，需要進行二次處理，提高了生產成本。

綜上所述，我國輔助水果采摘設備存在的突出問題是容易損傷水果和果樹，效率低。

發明內容

針對背景技術中存在的問題，為克服現有技術的不足，本實用新型公開一種櫻桃采摘裝置，該采摘裝置抓取準確、操作方便，采摘過程不損傷果肉和果樹。

櫻桃采摘裝置，包括進給機構，所述進給機構通過行星輪系與采摘機構連接，所述進給機構還通過傳動系統與抓取機構連接，所述抓取機構為由兩套曲柄連桿組合驅動的機械手；所述進給機構包括電機驅動的第一齒輪軸，所述第一齒輪軸通過第一套筒與絲母滾動連接，所述絲母與絲杠配合，所述絲杠與第一齒輪軸固定。

優選的，所述行星輪系包括與第一齒輪軸單向轉動連接的太陽輪，所述太陽輪與兩行星輪傳動連接，兩行星輪關于太陽輪軸線對稱設置，兩行星輪均與齒輪架嚙合，兩行星輪分別與兩主軸單向轉動連接；

優選的，所述采摘機構包括與機械手連接的第二套筒，所述第二套筒通過直線軸承與主軸滑動連接，所述第二套筒與絲母滾動連接；

優選的，所述曲柄連桿組合遠離機械手的一端與第二齒輪軸固定，所述第二齒輪軸通過齒輪傳動系與第三齒輪軸傳動連接，所述第三齒輪軸通過從動錐齒輪與主動錐齒輪嚙合，所述主動錐齒輪與花鍵套固定；

優選的，所述花鍵套與花鍵軸固定，所述花鍵軸通過第一聯軸器與第一齒輪軸連接；

優選的，所述花鍵軸通過第二聯軸器與絲杠連接，所述花鍵套其中一端與絲母滾動連接，所述花鍵套的另一端與第一套筒滾動連接；

優選的，所述從動錐齒輪與第三齒輪軸單向轉動連接；

優選的，所述齒輪傳動系包括與第二齒輪軸固定的第一圓柱齒輪，所述第一圓柱齒輪與第二圓柱齒輪嚙合，所述第二圓柱齒輪與第三圓柱齒輪同軸安裝，所述第三圓柱齒輪與第四圓柱齒輪嚙合，所述第四圓柱齒輪與從動錐齒輪同軸安裝；

優選的，所述曲柄連桿組合的中心軸與第二套筒固定；

優選的，所述機械手的抓取面設置彈性墊。

本實用新型所取得的有益效果是：

(1)本裝置通過絲杠絲母傳動機構與滾動軸承的有效結合以及第三齒輪軸與單向軸承的有效結合，實現了當機械手進行軸向進給運動時，機械手在曲柄連桿組合的帶動下打開，之后曲柄連桿組合繼續帶動機械手閉合，實現對櫻桃的抓取，通過錐齒輪傳動進行動力換向和齒輪傳動系減速的有效結合，實現了在機械手一次進給運動過程中只進行一次開合運動。