[實(shí)用新型]一種可鎖死包緊菠蘿機(jī)械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201820637230.2
• 申請日: 2018-05-02
• 公開（公告）號: CN208370260U
• 公開（公告）日: 2019-01-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉國平;廖瑜;劉沖;劉小龍;王強(qiáng);何震
• 申請（專利權(quán)）人: 南昌大學(xué)
• 主分類號: A01D45/00
• 分類號: A01D45/00
• 代理公司: 南昌新天下專利商標(biāo)代理有限公司 36115
• 代理人: 施秀瑾

一種可鎖死包緊菠蘿機(jī)械手，包括雙層弧形觸手，粒面帶，矯正弧板，豎板，棘條，棘爪及安裝架。雙層弧形觸手分別位于上方與下方，粒面帶位于一層弧形觸手之間，并與棘條相連；棘條位于弧形觸手中后方，并與兩棘爪相配合；矯正弧板與豎板相連，位于弧形觸手前方。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型采用粒面帶帶動弧形觸手包緊菠蘿，形成了面接觸，減少對菠蘿的損傷，增大了機(jī)械手的容錯性；采用矯正弧板，輔助了雙層觸手自動適應(yīng)不同傾斜程度的菠蘿，進(jìn)一步增大機(jī)械手的容錯性；采用棘條棘爪配合，實(shí)現(xiàn)了單向鎖死；采用豎板與矯正弧板相接，排除了菠蘿植株葉子對雙層觸手的干擾問題。為菠蘿采摘機(jī)解決了核心問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種果農(nóng)使用的菠蘿采摘裝置。

背景技術(shù)

目前國內(nèi)菠蘿主要還是人手采摘，耗時耗力，并且菠蘿只有半個月左右的收獲高峰期，往往在菠蘿的收獲高峰期，需要大量的人力才能夠采收完眾多的菠蘿，人的負(fù)擔(dān)非常大，需要一種輔助菠蘿采摘裝置，而輔助菠蘿采摘裝置的核心往往是夾住菠蘿的機(jī)械手。

市場上關(guān)于采摘菠蘿的機(jī)械手很少，僅有的一些菠蘿采摘機(jī)械手在夾緊菠蘿時往往會對菠蘿造成很大的損傷，直接影響菠蘿的保存；并且此類采摘機(jī)械手存在在夾緊菠蘿過程中無法鎖死菠蘿，菠蘿會滑動，后傾而采摘失敗的問題；不僅如此，此類采摘機(jī)械手在菠蘿大小，傾斜方向與角度各不相同等方面考慮較少，只能夠單一夾緊設(shè)計(jì)好尺寸的菠蘿，無法適應(yīng)菠蘿大小不一，生長時傾斜方向不同，傾斜角度不同的問題，不能很好的投入到實(shí)際應(yīng)用中。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是提出一種可鎖死包緊菠蘿機(jī)械手，能夠自動適應(yīng)不同大小，不同高度，不同傾斜程度的菠蘿，并貼合包緊菠蘿，將采摘菠蘿時機(jī)械手對菠蘿的傷害降到最低。

本實(shí)用新型是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的。

本實(shí)用新型所述的一種可鎖死包緊菠蘿機(jī)械手，分為上下兩層夾具，其結(jié)構(gòu)完全一致。單層夾具包括柔性貼合模塊、矯正模塊、排干擾模塊以及鎖死模塊。

所述柔性貼合模塊，包括兩塊左弧形觸手，兩塊右弧形觸手，棘條前凸及粒面帶。左右弧形觸手位于單層夾具的左右通過銷釘與后方的安裝架相連接，其弧形依據(jù)菠蘿各部分直徑不同擬合，進(jìn)行擬合；棘條前凸位于單層夾具中間，可隨著棘條在滑軌上前后移動；粒面帶與右弧形觸手，棘條前凸，左弧形觸手通過小螺釘固接，形成一柔性貼合區(qū)域，初始柔性貼合區(qū)域較寬，隨著夾具觸碰菠蘿，柔性貼合區(qū)域逐漸隨著菠蘿進(jìn)入而縮小，實(shí)現(xiàn)菠蘿的自動貼合包緊，具有較大的容錯性。雙層夾具有上下兩處柔性貼合區(qū)域，可以自動適應(yīng)不同高度的菠蘿。

所述矯正模塊位于柔性貼合模塊前方，包括左矯正弧板（21），右矯正弧板（22），用于將某些傾斜角度過大，超出了單層夾具容錯性的菠蘿矯正一定角度，使其可以進(jìn)入柔性貼合模塊。

所述排干擾模塊包括兩塊分別與兩左右矯正弧板通過螺栓連接的豎板（31），其作用為將菠蘿葉子與菠蘿分開，便于菠蘿進(jìn)入矯正模塊，并排除菠蘿葉對夾具包緊菠蘿的影響。

所述鎖死模塊包括棘條，棘爪以及安裝架。棘條位于單層夾具中間，被菠蘿推動時，可通過安裝架上的滑軌前后移動；棘爪固定安裝在銷上，兩個棘爪分別位于棘條的兩邊，在棘條后退時，兩棘爪被棘齒撥開，當(dāng)菠蘿被包緊即棘條到達(dá)工作行程極限后，棘爪抵住棘齒。其作用為實(shí)現(xiàn)包緊菠蘿的鎖死，防止其前后滑動。

本實(shí)用新型的有益效果是，本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)了自動適應(yīng)不同大小，不同高度，不同傾斜程度的菠蘿，具有較大的容錯性，并且面式貼合包緊菠蘿，大大降低了采摘時對菠蘿的損傷。本實(shí)用新型通過弧形觸手，粒面帶貼合包緊菠蘿，形成了面接觸，降低了對菠蘿的損傷，機(jī)械手包括雙層夾具，分別包緊菠蘿的上下兩部分，大大增大了機(jī)械手的容錯性；采用矯正弧板，輔助了雙層夾具自動適應(yīng)不同傾斜程度的菠蘿，進(jìn)一步增大機(jī)械手的容錯性；采用棘條棘爪配合，實(shí)現(xiàn)了單向鎖死，消除了普通機(jī)械手夾菠蘿時菠蘿滑動而無法夾緊的缺陷；采用豎板與矯正弧板相接，排除了菠蘿植株葉子對雙層觸手的干擾問題。本實(shí)用新型為菠蘿采摘機(jī)解決了核心問題。