[實用新型]一種可鎖死包緊菠蘿機械手

有效

• 申請號: 201820637230.2
• 申請日: 2018-05-02
• 公開（公告）號: CN208370260U
• 公開（公告）日: 2019-01-15
• 發明（設計）人: 劉國平;廖瑜;劉沖;劉小龍;王強;何震
• 申請（專利權）人: 南昌大學
• 主分類號: A01D45/00
• 分類號: A01D45/00
• 代理公司: 南昌新天下專利商標代理有限公司 36115
• 代理人: 施秀瑾

1.一種可鎖死包緊菠蘿機械手，其特征是分為上下兩層夾具，其結構相同；單層夾具包括柔性貼合模塊、矯正模塊、排干擾模塊以及鎖死模塊；

所述柔性貼合模塊，包括兩塊左弧形觸手、兩塊右弧形觸手、棘條前凸及粒面帶；左右弧形觸手位于單層夾具的左右，通過銷釘與后方的安裝架相連接，其弧形依據菠蘿各部分直徑不同進行擬合；棘條前凸位于單層夾具中間，可隨著棘條在滑軌上前后移動；粒面帶與右弧形觸手、棘條前凸、左弧形觸手通過小螺釘固接，形成一柔性貼合區域，初始柔性貼合區域較寬，隨著夾具觸碰菠蘿，柔性貼合區域逐漸隨著菠蘿進入而縮小，實現菠蘿的自動貼合包緊；雙層夾具有上下兩處柔性貼合區域，可以自動適應不同高度的菠蘿；

所述矯正模塊位于柔性貼合模塊前方，包括左矯正弧板、右矯正弧板，用于將傾斜角度過大，超出了單層夾具容錯性的菠蘿矯正角度，使其可以進入柔性貼合模塊；

所述排干擾模塊包括兩塊分別與兩左右矯正弧板通過螺栓連接的豎板，將菠蘿葉子與菠蘿分開；

所述鎖死模塊包括棘條、棘爪以及安裝架；棘條位于單層夾具中間，被菠蘿推動時，通過安裝架上的滑軌前后移動；棘爪固定安裝在銷上，兩個棘爪分別位于棘條的兩邊，在棘條后退時，兩棘爪被棘齒撥開，當菠蘿被包緊后，棘爪抵住棘齒。