[實用新型]手部康復設備

有效

• 申請號: 201820636110.0
• 申請日: 2018-04-28
• 公開（公告）號: CN209137239U
• 公開（公告）日: 2019-07-23
• 發明（設計）人: 魏李麗;陳功;葉晶;張悅
• 申請（專利權）人: 深圳市邁步機器人科技有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 深圳市恒申知識產權事務所(普通合伙) 44312
• 代理人: 歐志明

1.一種手部康復設備，其特征在于，所述設備包括：手背座和至少一個手指組件，所述手指組件固定在所述手背座的對應安裝位；

每一個所述手指組件包括：動力元件、柔性驅動器、運動支撐機構和傳感器；

所述動力元件固定在所述手背座的對應安裝位，所述動力元件的動力輸出端連接所述柔性驅動器的第一端；

所述運動支撐機構包括支撐機構和運動機構，所述支撐機構固定在所述手背座的對應安裝位，所述運動機構由所述支撐機構支撐，并能相對于所述支撐機構運動；所述運動機構的第一端連接所述柔性驅動器的第二端，所述動力元件的輸出力矩通過所述動力輸出端和柔性驅動器傳遞到所述運動機構，使所述運動機構相對于所述支撐機構運動；

所述傳感器的一端固定在所述運動機構上，另一端固定在所述支撐機構上、或者固定在與所述支撐機構之間相對位置不變的機構上。

2.根據權利要求1所述的手部康復設備，其特征在于，所述設備還包括處理器，與所述動力元件和傳感器通信連接。

3.根據權利要求1所述的手部康復設備，其特征在于，所述傳感器包括：光發射單元、光傳輸單元和光探測單元，所述光傳輸單元用于將所述光發射單元發出的光信號傳輸至所述光探測單元；

所述光發射單元固定在所述支撐機構上、或者固定在與所述支撐機構之間相對位置不變的機構上，所述光探測單元固定在所述運動機構上；或者，所述光發射單元固定在所述運動機構上，所述光探測單元固定在所述支撐機構上、或者固定在與所述支撐機構之間相對位置不變的機構上。

4.根據權利要求1、2或3所述的手部康復設備，其特征在于，所述手指組件包括拇指組件，所述拇指組件的運動機構包括第一運動件，所述第一運動件的第一端連接所述柔性驅動器的第二端；

所述支撐機構上開設有第一軌道槽，所述第一運動件具有第一滑動軸，所述第一滑動軸插入所述第一軌道槽內并與所述第一軌道槽相配合，使所述第一滑動軸能在所述第一軌道槽內滑動；當所述第一運動件相對于所述支撐機構運動時，所述第一運動件的第一滑動軸在所述支撐機構的第一軌道槽內滑動。

5.根據權利要求1、2或3所述的手部康復設備，其特征在于，所述手指組件包括以下至少之一：食指組件、中指組件、無名指組件和小指組件；

所述食指組件、中指組件、無名指組件和小指組件中的運動機構包括第一運動件和第二運動件，所述第一運動件的第一端連接所述柔性驅動器的第二端；

所述支撐機構上開設有第一軌道槽，所述第一運動件具有第一滑動軸，所述第一滑動軸插入所述第一軌道槽內并與所述第一軌道槽相配合，使所述第一滑動軸能在所述第一軌道槽內滑動；當所述第一運動件相對于所述支撐機構運動時，所述第一運動件的第一滑動軸在所述支撐機構的第一軌道槽內滑動；

所述第一運動件上開設有第二軌道槽，所述第二運動件具有第二滑動軸，所述第二滑動軸插入所述第二軌道槽內并與所述第二軌道槽相配合，使所述第二滑動軸能在所述第二軌道槽內滑動；當所述第二運動件相對于所述第一運動件運動時，所述第二運動件的第二滑動軸在所述第一運動件的第二軌道槽內滑動。

6.根據權利要求5所述的手部康復設備，其特征在于，所述食指組件、中指組件、無名指組件和小指組件中的運動機構還包括連桿機構，所述連桿機構包括：第一連接桿、第二連接桿和第三連接桿；

所述第一連接桿的第一端與所述支撐機構可轉動的連接，所述第二連接桿為非直線連接桿，且所述第一連接桿的第二端與所述第二連接桿的第一端可轉動的連接，所述第二連接桿的第二端與所述第一運動件可轉動的連接，所述第二連接桿的第三端與所述第三連接桿的第一端可轉動的連接，所述第三連接桿的第二端與所述第二運動件可轉動的連接。