[實用新型]一種手爪換手臺裝置

有效

• 申請號: 201820633165.6
• 申請日: 2018-04-28
• 公開（公告）號: CN208246182U
• 公開（公告）日: 2018-12-18
• 發明（設計）人: 羅志通;何忠挺;李生龍;張成梁;孫冬煒
• 申請（專利權）人: 上海發那科機器人有限公司
• 主分類號: B23P19/00
• 分類號: B23P19/00;B23Q7/04
• 代理公司: 上海申新律師事務所 31272
• 代理人: 沈棟棟

本實用新型公開了一種手爪換手臺裝置，包括換手臺支架，擺桿支座，拉桿氣缸，開關裝置，所述換手臺支架包括H形支架和L型支架，所述H形支架的上部設置有固定所述手爪換手臺裝置的支撐柱和定位銷，所述固定銷的桿部為圓柱形，所述擺桿的一端設置有與所述固定銷匹配的圓孔，所述擺桿支座固定在所述L型支架的上端，所述擺桿支座與所述擺桿通過所述固定銷組成轉動副，所述L型支架的外部設置有拉桿氣缸，所述拉桿氣缸與所述擺桿通過所述固定銷可轉動連接。使用本實用新型所述裝置能快速精確的對手爪單元進行抓取和放置，從而快速更換手爪，節省了時間，提高了效率，且合理的利用防塵罩，有效避免了對手爪單元的污染，從而提高手爪單元的使用壽命。

技術領域

本實用新型屬于機械設備自動化領域，具體涉及一種手爪換手臺裝置。

背景技術

現在在絕大多數機械加工企業在進行加工零件的裝夾和拆卸的過程中，仍然使用人工方式進行操作，這種方式對于只知用于小批量生產，但對于大批量的機械加工而言，會存在很多問題，人工裝夾時，裝夾的精度也不高，且對準速度慢還容易出錯，嚴重影響生產效率，在具有一定批量的機械加工作業過程中，具備動作單一、重復性高等作業特征時，不適合人工方式進行操作。

應用工業機器人進行工件的搬運越來越多地在工廠中使用，機器人手爪是用于連接機器人與工件的重要工具。當前使用的機器人手爪主要為氣動夾緊的手爪，通過平移或者旋轉的方式夾緊工件。使用的機器人手爪大多采用外夾的方式，即手爪夾持在工件的外側，使用這種方式夾持工件，當工件放置到工作臺時，手爪會與工作臺上的夾具干涉，因而對夾具的設計有很多的限制；另外手爪外置也造成了整個夾具較為龐大，對于較大的工件加工時影響工業機器人的活動空間。

高效性在汽車制造領域有著非常重要的作用，工業機器人手爪單元的應用大大的提高了這種效率。由于工件的不同應用于機器人上的手爪單元也要求不同，因此快速精確的更換手爪單元，同時減少對手爪單元的污染，對于提高汽車關鍵零部件的制造裝配效率，以及提高手爪單元的使用壽命有著重要的意義，而目前更換手爪單元時，定位不精確，手爪單元在等待更換時間內氣缸沒有考慮防塵。

實用新型內容

本實用新型的目的是通過以下技術方案來實現的。

本實用新型提供了一種手爪換手臺裝置解決上述技術問題，具體采用的技術方案如下：

一種手爪換手臺裝置，包括：

換手臺支架，所述換手臺支架包括H形支架和L型支架，所述L型支架與所述H形支架的中部固定連接，所述H形支架的上部設置有固定所述手爪換手臺裝置的支撐柱和定位銷；

固定銷；所述固定銷的桿部為圓柱形；

擺桿，所述擺桿的一端設置有與所述固定銷匹配的圓孔；

擺桿支座，所述擺桿支座固定在所述L型支架的上端，所述擺桿支座與所述擺桿通過所述固定銷組成轉動副。

優選地，所述L型支架的外部設置有拉桿氣缸，所述拉桿氣缸與所述擺桿通過所述固定銷可轉動連接。

優選地，還包括拉桿氣缸支座，所述拉桿氣缸支座設置在所述L型支架的外部，所述拉桿氣缸通過所述拉桿氣缸支座與所述L型支架固定連接。

優選地，所述H形支架的下部設置有開關裝置，所述開關裝置與所述H形支架固定連接。

優選地，還包括防塵罩，所述防塵罩可拆卸固定在所述擺桿一端的下部。

優選地，所述開關裝置包括電氣盒、電磁閥裝置和固定板，所述電氣盒可拆卸固定在固定板的下部，所述電磁閥裝置固定在固定板的上部，所述電磁閥控制所述拉桿氣缸的運動方向進而實現所述防塵罩的打開和閉合。

優選地，所述擺桿支座固定在所述換手臺支架的所述L型支架的頂端。

優選地，所述換手臺支架的截面為矩形。